Конспект урока информатики и
ИКТ
на тему:
«Движение по линии: релейный регулятор»
(в рамках технологии проектной деятельности)
учитель информатики и ИКТ
Дьяконов Е.А.
2016
Конспект урока на тему: «Движение по линии: релейный
регулятор»
Урок из курса робототехники,
раздел – «Датчики». На уроке ученики строят робота, используя датчик
освещенности, из конструктора LEGO Mindstorms 9797. Затем составляют в среде
программирования NXT-G программу, загружают ее в
робота и демонстрируют выполнение составленной программы. Далее обучающиеся
модифицируют программу, добиваясь при этом большей скорости движения робота. В
конце урока проходят минисоревнования.
Цели:
· ознакомление с
робототехникой с помощью конструктора LEGO Mindstorms 9797;
· ознакомление с датчиком
освещенности, принципом его работы конструктора LEGO Mindstorms 9797;
·
систематизация знаний по теме «Алгоритмы» (на примере составленной
программы для работы Робота NXT);
·
усвоение
понятий алгоритм,
исполнитель, дать представление о составлении простейших алгоритмов в среде NXT-G.
В
ходе занятия обучающиеся должны продемонстрировать следующие результаты в виде
универсальных учебных действий:
−
Регулятивные:
−
Планировать работу группы и самостоятельную работу
−
Прогнозирование результатов деятельности
−
Систематизировать и обобщить знания по теме «Алгоритмы» для успешной реализации
алгоритма работы собранного робота;
−
Научиться
программировать роботов с помощью среды программирования NXT-G.
−
Познавательные:
−
Изучение
робототехники, знакомство с датчиком освещенности, создание собственного
робота, умение программировать с помощью среды программирования NXT-G;
−
экспериментальное
исследование, оценка (измерение) влияния отдельных факторов на скорость
движения робота.
−
Коммуникативные:
−
развить коммуникативные умения при работе в группе или команде.
−
Личностные:
−
смыслообразование
−
развитие
памяти и мышления, возможность изучения робототехники в старших классах.
Тип урока: урок-проект (технология
проектной деятельности)
Оборудование: мультимедиа проектор, секундомеры,
конструктор LEGO
Mindstorms 9797
(5 шт.), в набор которого входят 431 элемент, включая программируемый блок
управления NXT, 3 сервомотора, датчики звука, расстояния, касания и освещенности.
План урока:
- Организационный
момент (2 мин)
- Постановка
проблемы, планирование урока (5 мин)
- Выполнение
проекта: разработка алгоритма для робота (21 мин)
- Презентация
проектов групп. Рефлексия (10 мин)
- Этап
информации о домашнем задании (2 мин)
Ход урока:
I.
Организационный
момент.
Проверка присутствующих. Раздача роботов, собранных на
прошлом уроке.
Учитель:
Добрый день, ребята! На прошлом уроке мы с вами собирали
трехколесных роботов, используя датчик освещенности.
Сегодня мы продолжим изучение темы «Датчики»,
познакомимся с одним из самых распространенных исполнителей алгоритмов «вживую»
- настоящим роботом, составим для него простейшую программу для движения по
линии. Затем будем изменять параметры программы, чтобы добиться большей
скорости движения. А в конце урока проведем минисоревнования, чтобы выяснить,
чей робот едет быстрее.
II.. Постановка проблемы, планирование
урока
Учитель: Ребята, на прошлом уроке мы
рассмотрели простейший алгоритм движения (мы его назвали «Алгоритм №1»)
по линии и собрали роботов. Прежде чем начать составлять программу, давайте ответим на следующие вопросы:
1. Что выполняет датчик освещенности?
2.
На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего его крепить?
3.
По какой траектории едет робот при исполнении простейшей программы (алгоритм
№1) движения по линии и почему?
4. Что такое средняя
освещенность и по какой формуле она рассчитывается?
Обучающиеся отвечают на предложенные
вопросы, а учитель демонстрирует правильные ответы на слайдах.
Формулирование проблемы: Как создать условия для
правильного движения робота? (обсуждение, выдвижение предположений)
Планирование
работы: Обсуждение этапов работы, правил работы в группе.
III. Выполнение проекта: разработка
алгоритма для робота
Теперь давайте
обратимся к нашим роботам (на данном уроке это трехколесные роботы, созданные по
принципу робота-пятиминутки, которые мы собирали на прошлом занятии). Предлагаю
вам составить для них программу для движения по линии (релейный регулятор) и
продемонстрировать ее выполнение.
Рекомендации: Показания датчиков снимаются
на учительском компьютере, т.к. там расположено поле (или в другом более
удобном месте, которое выберет учитель) и уровень освещенности может меняться.
Стоит обратить внимание на погоду: при солнечной погоде необходимо затемнить
окна и постараться создать максимально равномерный уровень освещенности хотя бы
в зоне расположения поля с траекторией движения.
Сначала
определим, какие команды нам понадобятся, как и какие сервомоторы должны
вращаться и, какое время, а также последовательность выполнения команд. Также
нам предстоит откалибровать датчик освещенности: снять показания датчика на
самом светлом и самом темном (на линии) месте поля для расчета средней
освещенности, на которую будет ориентироваться робот при движении.
Средний уровень
освещенности будем рассчитывать по формуле:
Iср=(Iсв+Iтем)/2
Далее нам это
значение понадобится в переключателе, настроенном на датчик освещенности.
Примечание: возможные причины, по которым
обучающиеся не смогут снять показания с датчика освещенности:
1. Не включен
блок NXT.
2. Не загружена
пробная программа.
3. Номер порта
датчика в программе не соответствует номеру порта датчика на роботе.
Задание 1:
написать программу релейного регулятора (алгоритм №1) для движения по линии.
Правильный
вариант:
Примечание:
скорость движения в каждом отдельном случае будет разная во всех группах, т.к. расположение
датчиков скорее всего будет разное (конструкционное различие). А также,
точность измерений тоже будет разная.
Траектория
движения робота будет следующая:
Задание 2: изменить созданный алгоритм таким
образом, чтобы скорость движения робота по заданной траектории увеличилась, а
амплитуда линии движения уменьшилась (стала более сглаженной).
Правильный
вариант:
Примечание:
в
представленном в задании 1 алгоритме, вместо остановки колес, их включаем, но с
очень маленькой мощностью (например 10). Скорость же другого колеса
выставляется максимальной – 100. Подбирая мощность медленно вращающегося
колеса, можно добиться большей скорости движения, используя данный алгоритм.
Траектория
движения робота будет следующая:
IV. Презентация проектов групп. Рефлексия
Итак, ребята, давайте подведем итоги
нашей работы. Для этого мы проверим, какое время требуется каждому роботу для
проезда линии на нашем поле. Приготовьте секундомеры и по очереди запускаем роботов.
В ходе данного мероприятия командам
присваиваются места: 1,2,3,4,5.
Возможно награждение команд грамотами (см.
Приложение).
Выбор лучшего проекта.
V. Этап информации о домашнем задании.
Запишите домашнее задание: Изобразить
рассмотренный на уроке алгоритм в виде блок-схемы.
Задание обязательно будет оценено!
Спасибо за урок! До свидания, ребята.
Список использованных
текстовых и графических источников:
- http://nnxt.blogspot.ru/2010/11/blog-post_21.html
- Инструкция для работы с комплектом LEGO Mindstorms 9797.
- Инструкция по сборке робота-пятиминутки
авторская.
- Изображения из среды программирования NXT-G и фото роботов авторские.
Оставьте свой комментарий
Авторизуйтесь, чтобы задавать вопросы.