Муниципальное автономное общеобразовательное учреждение городского округа Балашиха «Лицей»

Название работы:

«АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА КОНТРОЛЯ МИКРОКЛИМАТА КОМПЛЕКСА ТЕПЛИЦ»

Авторы: учащиеся 10 "А" и 10 "Б" классов МАОУ городского округа Балашиха "Лицей" –

Косарева Софья Михайловна (10 "А", 16 лет),

Войцицкая Кристина Леонидовна (10 "Б", 16 лет),

Костяшина Мария Сергеевна (10 "Б", 15 лет),

Милютин Дмитрий Александрович (10 "А", 16 лет), Лункин Павел Александрович (10 "А", 16 лет), Задоркин Андрей Андреевич (10 "А", 16 лет).

Руководители проекта:

Иванова Татьяна Евгеньевна, учитель биологии высшей категории Муниципального автономного общеобразовательного учреждения городского округа

Балашиха «Лицей»,

Иванов Михаил Юрьевич, ассистент кафедры "Вычислительная математика и математическая физика" ГОУ ВПО "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана" (Национальный исследовательский университет).

Учреждение, в котором выполнена работа: Муниципальное автономное общеобразовательное учреждение городского округа Балашиха «Лицей».

Номинация: «Лучший проект по робототехнике с Lego NXT».

Предметная область: биология, информатика и робототехника.

городской округ Балашиха, 2013 год

Аннотация работы. Предложена автоматизированная робототехническая система, позволяющая осуществлять мониторинг и контроль температурного режима почвы и влажности воздуха модельного комплекса теплиц, построенная на основе робототехнических комплектов LEGO Mindstorms NXT и датчиков Vernier. Обозначена структура автоматизированной системы - стационарный и мобильный LEGO-роботы, определена их конструкция и функциональное назначение. Задана логика функционирования LEGO-роботов и выполнено их программирование на графическом языке. Показаны приемы работы с датчиками температуры, температуры поверхности и относительной влажности в специализированной программе для сбора данных и отмечены их особенности при работе автоматизированной системы. Демонстрационный эксперимент выполнен на региональном семинаре "Управление процессом формирования информационной образовательной среды лицея в условиях введения ФГОС", который проходил на базе МАОУ городского округа Балашиха "Лицей" в 2013 году. Намечены перспективы развития проекта - создание автоматической системы контроля микроклимата комплекса теплиц, в которой будет реализован информационный обмен между LEGO-роботами о состоянии микроклимата в реальном режиме времени, учет состава воздуха (концентрации кислорода и углекислого газа) и влажностного режима почвы.

Цель работы: создать автоматизированную робототехническую систему, позволяющую осуществлять мониторинг и контроль состояния нескольких параметров микроклимата модельного комплекса теплиц, используя робототехнические комплекты LEGO Mindstorms NXT и датчики Vernier.

Задачи работы:

-                      определить внешний вид модельного комплекса теплиц и выбрать контролируемые параметры микроклимата;

-                      обозначить структуру и функциональные особенности автоматизированной системы на основе робототехнических комплектов LEGO Mindstorms NXT;

-                      выбрать датчики Vernier и изучить особенности их функционирования в рамках проектируемой автоматизированной системы;

-                      определить логику функционирования LEGO-роботов и выполнить их программирование.

Литература

1.                  Новая иллюстрированная энциклопедия в 20 томах. – М.: Большая Российская энциклопедия, 2000.

2.                  Свободная Интернет-энциклопедия Википедия: [Электронный ресурс]. (http://ru.wikipedia.org). Проверено 12.06.2013.

3.                  P.G.H. Kamp, G.J. Timmerman. Computerized Environmental Control in Greenhouses. A step by step approach. IPC Plant, Ede, The Netherlands, 1996.

4.                  Vernier.       Plant Waterer       Project:        [Электронный      ресурс].

(http://www.vernier.com/experiments/stem/7/plant_waterer_project/). Проверено 12.06.2013.

5.                  LEGO Digital Designer: [Электронный ресурс]. (http://ldd.lego.com/ruru/download/). Проверено 12.06.2013.

6.                  Исследование окружающей среды с Vernier и LEGO MINDSTORMS NXT. Перевод с английского. Серия «Научно-техническое творчество учащихся. Робототехника». Научный редактор книги А.Я. Суранов. – М.: ПКГ «Развитие образовательных систем», 2012.

7.                  Учебное пособие научно-технической конференции LEGO «Инженерная культура: от школы к производству». Вводный курс по программированию NXT. В 2-х частях. Научно-методический центр Университета Тафтса, 2009.

8.                  Vernier. Product Manuals and Reference Guides. Sensor Booklets: [Электронный ресурс]. (http://www.vernier.com/support/manuals/). Проверено 12.06.2013.

9.                  Инновационная школа. Устройство измерения и обработки данных. CD-диск. LabQuest. Vernier. ООО «ВСЕ ДЛЯ ШКОЛЫ», 2009.

Оборудование: конструктор LEGO ПервоРобот NXT (2 комплекта); конструктор LEGO Пневматика (набор дополнительных элементов к конструктору "Технология и физика"); датчики Vernier: температуры, температуры поверхности и относительной влажности; адаптер для датчика Vernier NXT (2 шт.); пластиковая бутылка объемом 0,4 л; цветковое растение (2 шт.); пластиковая емкость объемом 5 л с установленным накопителем (2 шт.); вентилятор; персональный компьютер, оборудованный интерфейсом Bluetooth версии 2.0; видеопроектор; экран для видеопроектора; программное обеспечение: офисный пакет MS Office 2007, система автоматизированного проектирования LEGO Digital Designer 4.3.6, система программирования LEGO NXT 2.0 Programming, система регистрации и обработки данных LEGO NXT 2.0 Data Logging.

Выводы:

-                      на основе анализа литературных источников, посвященных теплицам и их микроклимату, определен внешний вид модельного комплекса теплиц и выбраны контролируемые параметры;

-                      обозначена структура автоматизированной системы - стационарный и мобильный LEGO-роботы, определена их конструкция и функциональные особенности;

-                      выбраны датчики Vernier, изучены особенности их функционирования и приемы работы с ними в специализированной программе для сбора данных;

-                      определена логика функционирования LEGO-роботов и выполнено их программирование в специальной программной среде на графическом языке;

-                      выполнен демонстрационный эксперимент, показавший возможности спроектированной системы, намечены перспективы дальнейшего развития проекта.

План представления проекта на внеклассном мероприятии

1.                  Вступительное слово руководителя проекта (Т.Е. Иванова, слайды 1-6, 3 мин): краткий обзор мероприятия, в рамках которого представляется проект, название, цель и задачи проекта, актуальность работы.

2.                  Доклады учащихся по тематическим разделам проекта.

2.1.           Раздел "Микроклимат теплиц" (докладчик: Софья Косарева, слайды 7-13, 10 мин).

2.2.           Раздел "Стационарный робот" (докладчик: Кристина Войцицкая, слайды 14-21, 7 мин).

2.3.           Раздел "Программирование стационарного робота" (докладчик: Дмитрий Милютин, слайды 22-29, 7 мин).

2.4.           Раздел "Работа с датчиками температуры и температуры поверхности" (докладчик: Мария Костяшина, слайды 30-34, 10 мин).

2.5.           Раздел "Мобильный робот" (докладчик: Павел Лункин, слайды 35-42, 7 мин).

2.6.           Раздел "Программирование мобильного робота" (докладчик: Андрей Задоркин, слайды 43-50, 7 мин).

2.7.           Раздел "Работа с датчиком относительной влажности" (докладчик: Мария Костяшина, слайды 51-54, 5 мин).

3.                  Запуск автоматизированной системы (Дмитрий Милютин, Андрей Задоркин, слайд 55, 7 мин).

4.                  Заключительное слово руководителя проекта (М.Ю. Иванов, слайды 56, 57, 3 мин): краткие итоги, достигнутые результаты, перспективы развития проекта (создание автоматической системы контроля микроклимата комплекса теплиц, обмен информацией между роботами в реальном режиме времени, учет состава воздуха, например, концентрации кислорода и углекислого газа) и т.д.

5.                  Ответы на вопросы участников внеклассного мероприятия (5 мин).

2. Доклады учащихся по тематическим разделам проекта

2.1. Раздел "Микроклимат теплиц"

Теплица - это тип садового парника, отличающийся от него большими размерами. Теплицы применяются для выращивания ранней рассады (капусты, томатов, огурцов, цветов сеянцев, укоренения черенков или доращивания горшечных растений), для последующего высаживания в открытый грунт. В отличие от парника размеры теплицы позволяют организовать весь цикл выращивания той или иной культуры [1].

Под микроклиматом понимают искусственно создаваемые климатические условия в закрытых помещениях (теплицах, животноводческих помещениях и т.д.) для защиты от неблагоприятных внешних воздействий и других целей [2]. В парниках и теплицах искусственный микроклимат обеспечивает оптимальные условия для роста и развития сельскохозяйственных культур. Приведем краткую характеристику микроклимата теплицы: внутренняя температура воздуха выше, чем температура окружающей среды; грунт в теплице не промерзает; температура грунта значительно выше, чем температура грунта вне теплицы; уменьшается количество света, которое доходит до растений; в теплицу попадает не весь спектр света; полностью убирается воздействие ветра на растения; уменьшается воздухообмен с окружающей средой (может реализовываться недостаток углекислого газа (СО₂)); полная защита от дождя и необходимость внесения воды искусственно; затрудняется доступ к растениям насекомых; влажность воздуха регулируется в зависимости от выращиваемых растений; воздух теплицы содержит большее количество кислорода (О₂).

Большинство этих факторов взаимосвязаны. Изменение одного из них может вызвать изменение другого. Каждый климатический фактор влияет на качество и количество урожая в теплице. Поэтому для оптимальной урожайности теплицы необходимо соблюдения всех показателей на требуемом уровне.

Влажность воздуха поддерживается поливом растений, разбрызгиванием воды по конструкциям, испарением с поверхности грунта и листьев растений. Человек, ухаживающий за теплицей, может лишь частично регулировать ее сложный и динамично изменяющийся микроклимат. Он должен научиться обнаруживать эти изменения и прогнозировать их. Несмотря на то, что существуют простые автоматические устройства, позволяющие регулировать микроклимат, контроль основных его параметров представляет собой трудоемкую задачу, особенно при большом количестве теплиц.

Теплицы используют не только на приусадебном участке, но и в промышленном масштабе. Современная промышленная теплица представляет собой сложный организм с множеством датчиков, отслеживающих температуру, влажность воздуха и почвы, освещенность, а также единого компьютерного центра управления, анализирующего поступающую информацию и подающего необходимые команды на исполнительные механизмы в автоматизированном или автоматическом режиме [3]. В нужное время открываются фрамуги, жалюзи, включаются вентиляторы, увлажнители воздуха, полив и т.д. В современных теплицах основные параметры микроклимата (освещенность, относительная влажность воздуха, влажность почвы, температура воздуха, температура почвы, состав воздуха) регулируют автоматические, сигнальные, измерительные и регулирующие приборы. Обычно освещённость поддерживается не ниже 4000-6000 лк при продолжительности 8-10 ч; температура воздуха для теплолюбивых культур в пределах 24-30°С, влажность воздуха 60-65%, влажность почвы в пределах 60-70% полной влагоёмкости. В зависимости от культуры и цели её возделывания изменяют режимы освещённости, температуры и влажности, в некоторых случаях регулируют газовый состав воздуха. Растениям постоянно обеспечиваются оптимальные условия для их роста и высокой урожайности.

В нашем проекте предложен вариант роботизированной системы контроля микроклимата комплекса теплиц. В качестве модельного примера комплекса используются две пятилитровые полиэтиленовые емкости, в которые помещены цветковые растения «Декабрист». Каждая емкость снабжена специальным марлевым накопителем влаги, назначение которого - увлажнять воздух в модели теплицы путем постепенного испарения воды, находящейся в накопителе. Роботизированная система состоит из двух роботов: стационарного и мобильного. Стационарный робот предназначен для контроля температуры почвы и температуры поверхности почвы в соответствующих емкостях, а также для насосной подачи воды в накопители в автоматизированном режиме по сигналу с пульта управления роботом. Мобильный робот предназначен для автоматического перемещения между емкостями по заданной криволинейной траектории с целью выполнения замеров относительной влажности воздуха в емкостях. После получения числового значения измеряемого параметра (т.е. значения относительной влажности воздуха в процентах) оператор робота передает результаты измерений и рекомендации по характеру увлажнения воздуха оператору стационарного робота. Оператор стационарного робота на основе полученных данных и температурным показателям осуществляет необходимые действия по поддержанию заданного режима влажности в емкостях.

2.2. Раздел "Стационарный робот"

Стационарный робот представляет собой автоматизированный робототехнический комплекс, управляемый оператором с центрального пульта управления. Робот предназначен для регистрации и обработки информации о состоянии температурных параметров микроклимата в емкостях, поступающей с аналоговых датчиков, а также для увлажнения воздуха в емкостях в случае необходимости. Робот состоит из пяти основных элементов: центрального компьютера, системы форсунок, насосной системы, системы регистрации данных и пульта управления.

Центральный компьютер осуществляет сбор и обработку информации, поступающей с датчиков температуры и пульта управления. Роль центрального компьютера выполняет интеллектуальный блок NXT.

Система форсунок представляет собой механическую систему, предназначенную для обеспечения поступления воды к накопителям каждой емкости (№ 1 и № 2). По команде с пульта управления запускается двигатель, система шестерней передает вращательное движение из горизонтальной плоскости в вертикальную плоскость. Т.е. вращение вала двигателя приводит в движение механическую руку, которая жестко закреплена на оси, вращающейся в вертикальной плоскости. Кроме того, на механической руке закреплены трубки, по которым протекает вода.

Насосная система состоит из двигателя, специального резервуара с водой, в качестве которого выбрана пластиковая бутылка объемом 0,4 л, пневматического насоса и манометра [4]. По команде с пульта управления запускается двигатель, вращение которого приводит в движение насос. Насос нагнетает воздух в резервуар с водой, повышая давление в ее газовой полости. В результате возникновения разности давлений между газовой полостью в резервуаре и атмосферой, вода начинает вытесняться из резервуара в трубки. Манометр предназначен для контроля давления воздуха в резервуаре при необходимости.

Система регистрации данных предназначена для мониторинга температуры почвы в емкости № 1 и температуры поверхности почвы в емкости № 2. Включает в себя два аналоговых датчика Vernier - датчика температуры и датчика температуры поверхности. Оба датчика подключаются к центральному компьютеру при помощи вспомогательного переходника.

Пульт управления роботом достаточно прост и состоит всего из трех клавиш. Две клавиши (левая и правая) отвечают за поворот механической руки против часовой стрелки и по часовой стрелке соответственно. Эти клавиши представлены двумя датчиками касания. Центральная клавиша - это сенсорная клавиша. Она отвечает за включение и отключение пневматического насоса.

Эта клавиша представлена датчиком освещенности.

Продемонстрируем процесс конструирования робота. Существует специальная компьютерная программа, так называемая система автоматизированного проектирования, которая называется LEGO Digital Designer [5] (LDD или Цифровой конструктор "Лего"). Далее следует краткий обзор программы LDD (назначение и особенности), демонстрация цифровой инструкции по сборке робота и процесса конструирования. Показывается 3D-модель робота и акцентируется внимание слушателей на пяти основных элементах робота.

2.3. Раздел "Программирование стационарного робота"

LEGO NXT 2.0 Programming представляет собой адаптированную среду программирования на базе известного приложения LabVIEW [6, 7]. Учёные и инженеры во всём мире используют LabVIEW для разработки и тестирования различных изделий и систем, например, МР3- и DVD-плееров, сотовых телефонов, различных автомобильных систем и т.д. Среда программирования является графической, т.е. в отличие от традиционных языков программирования (Бэйсика, Паскаля, С и С++) здесь вместо имен команд, операторов и функций используются специальные пиктограммы или блоки. Этот язык программирования достаточно прост, но в тоже время он обладает практически неограниченными возможностями программирования поведения робота. Каждый блок содержит специальные инструкции, понятные интеллектуальному блоку NXT. Все блоки размещены в палитрах: "Основная", "Действия", "Датчики", "Операторы", "Данные" и "Дополнения" (рис. 1).

Рис. 1. Палитры среды программирования LEGO NXT 2.0 Programming

Чтобы создать программу в данной среде программирования, нужно "сложить" ее из блоков. В нашем проекте стационарный робот функционирует под управлением двух программ. Эти программы различаются только ветвью, отвечающей за регистрацию данных, поступающих с датчиков Vernier. Общая часть программ представлена на рис. 2.

Здесь присутствуют три ветви, которые исполняются параллельно: ветвь № 1 - "Управление двигателем А (вращение против часовой стрелки)"; ветвь № 2 - "Управление двигателем В (включение и выключение насоса)"; ветвь № 3 - "Управление двигателем А (вращение по часовой стрелке)".

В каждой ветви имеется бесконечный цикл, т.е. последовательность действий, которая предусмотрена в данной ветви, будет постоянно повторяться до тех пор, пока мы не остановим программу.

В цикле ветви № 1 присутствуют три блока: блок "Переключатель" и два блока "Движение". Блок "Переключатель" анализирует состояние датчика касания, подключенного к порту 1 интеллектуального блока NXT. Если кнопка датчика касания нажата (реализуется состояние "истина"), то исполняются действия, заложенные в верхний блок "Движение". При этом двигатель системы форсунок, подключенный к порту А, начинает работать и механическая рука вращается против часовой стрелки. Если же кнопка датчика касания не нажата (реализуется состояние "ложь"), то исполняются действия, заложенные в нижний блок "Движение". При этом двигатель, подключенный к порту А, не вращается. Настройки указанных блоков показаны на следующем рисунке (рис. 3).

Интересно отметить, что настройки блоков можно проконтролировать визуально, поскольку различным состояниям блока соответствуют определенные его изображения.

Алгоритм ветви № 3 аналогичен алгоритму ветви № 1. Здесь блок "Переключатель" анализирует состояние датчика касания, подключенного к порту 4 интеллектуального блока NXT. Вращение механической руки происходит по часовой стрелке. Настройки блоков аналогичны, только сделана поправка на направление вращения вала двигателя системы форсунок (изменено положение радиокнопки, отвечающей за направление вращения).

В цикле ветви № 2 присутствуют три блока: блок "Переключатель" и два блока "Движение". Блок "Переключатель" анализирует состояние датчика освещенности, подключенного к порту 2 интеллектуального блока NXT. Датчик освещенности запрограммирован таким образом, что он представляет собой сенсорную клавишу пульта управления. Если чувствительный элемент датчика освещенности закрыт (реализуется освещенность меньше 20%, т.е. состояние "истина"), то исполняются действия, заложенные в верхний блок "Движение". При этом двигатель насосной системы, подключенный к порту В, начинает работать, и пневматический насос будет выкачивать воду из резервуара. Если же освещенность больше 20% (реализуется состояние "ложь"), то исполняются действия, заложенные в нижний блок "Движение". При этом двигатель, подключенный к порту В, не вращается, пневматический насос не работает. Настройки указанных блоков показаны на следующем рисунке (рис. 4).

В каждой программе ветвь регистрации данных (ветвь № 4) исполняется параллельно трем другим ветвям. В первой программе ветвь № 4 имеет следующий вид (рис. 5).

Рис. 4. Настройки блоков "Переключатель"        Рис. 5. Ветвь № 4 первой программы и "Движение" ветви № 2

Здесь также присутствует бесконечный цикл. Имеются пять блоков: один блок "Vernier Sensor" и четыре блока "Экран". Датчики Vernier подключаются к интеллектуальному блоку NXT через специальный переходник - адаптер NXT.

В системе программирования LEGO NXT 2.0 Programming адаптеру NXT соответствует специальный блок, который называется "Vernier Sensor". Это универсальный блок, который может принимать показания со всех датчиков производства компании Vernier. Как отмечалось ранее, в систему регистрации данных стационарного робота входят два датчика: датчик температуры и датчик температуры поверхности. В обеих программах блок "Vernier Sensor" настроен на работу как с датчиком температуры, так и с датчиком температуры поверхности. Его настройки можно увидеть на следующем рисунке (рис. 6). Адаптер NXT подключен к порту 3. Имеется возможность контролировать текущую температуру объема почвы по цифровой или аналоговой шкале.

Блоки "Экран" предназначены для вывода информации о текущей температуре почвы на жидкокристаллический экран интеллектуального блока NXT.

Формируется текстовая строка, отображается текущая температура в градусах Цельсия и пиктограмма термометра (рис. 7).

                            Рис. 6. Настройки блока "Vernier Sensor"                     Рис. 7. Фотография ЖК-

экрана интеллектуального блока NXT Настройки первого и четвертого блоков "Экран" показаны на следующем рисунке (рис. 8).

Рис. 8. Настройки блоков "Экран"

Связь блока "Vernier Sensor" и третьего блока "Экран" означает передачу численного значения измеренной температуры в четвертую строку ЖК-экрана интеллектуального блока NXT.

Во второй программе ветвь № 4 представляет собой последовательность из четырех исполняемых блоков и имеет следующий вид (рис. 9).

Рис. 9. Ветвь № 4 второй программы

Здесь присутствуют два блока "Звук", блок "Начать регистрацию данных" и блок "Ожидание". Последовательность действий такова. Сначала робот произносит слово "Старт", после чего начинается регистрация данных, поступающих с датчика температуры поверхности, расположенного на поверхности почвы емкости № 2. Программа построена таким образом, что сбор данных продолжается в течение 30 с и выводится графическая зависимость температуры поверхности почвы от времени (рис. 10). Для этого в автоматическом режиме открывается окно дополнительной программы LEGO NXT 2.0 Data Logging, которая обеспечивает нам такую возможность [6, 7].

Блок "Ожидание" необходим для того, чтобы по завершении процесса сбора температурных данных (по истечении 30 с) робот произнес слово "Стоп". Настройки блоков представлены на рис. 11-13.

Рис. 11. Настройки первого блока "Звук"

Рис. 12. Настройки блока "Начать регистрацию данных"

Рис. 10. Процесс построения графической зависимости температуры поверхности почвы от времени          Рис. 13. Настройки блока "Ожидан ие"

Созданная программа сначала проходит этап компиляции, потом она загружается в интеллектуальный блок NXT при помощи интерфейса Bluetooth с персонального компьютера и после этого запускается на выполнение.

2.4. Раздел "Работа с датчиками температуры и температуры поверхности"

В нашем проекте для мониторинга температуры почвы используются два аналоговых датчика производства компании Vernier: датчик температуры (Stainless Steel Temperature Probe) и датчик температуры поверхности (Surface Temperature Sensor) [8]. Датчик температуры погружен в объем почвы, содержащейся в емкости № 1, а датчик температуры поверхности расположен на поверхности почвы, содержащейся в емкости № 2.

Датчик температуры представляет собой жесткий стальной стержень с пластмассовой рукояткой. В общем случае он может быть использован при изучении плавления веществ, эндотермических и экзотермических реакций, различных биологических и экологических процессов, погодных явлений и т.д. В нашем проекте с помощью данного датчика мы можем получать значение температуры в объеме почвы. Диапазон измеряемых температур достаточно широкий и составляет от -40 до +135°С. Максимально допустимая температура: +150°С. Время срабатывания датчика составляет: 10 с (в воде при помешивании), 90 с (в подвижном воздухе), 400 с (в неподвижном воздухе).

Датчик температуры поверхности представляет собой тонкий гибкий провод, снабженный миниатюрным сенсором. Предназначен для контактного измерения температуры поверхностей различных объектов. В общем случае может использоваться для изучения дыхания человека, в том числе температуры выдыхаемого воздуха, исследования эффекта согревания воздуха в носовых проходах; при измерениях температуры поверхности кожи человека, в том числе в труднодоступных местах (например, на поверхности уха); при изучении явлений теплопередачи, конвекции, трения и т.д. В отличие от датчика температуры данный датчик может быть использован только для измерения температуры в воздушной среде.

В рамках проекта с помощью датчика температуры поверхности мы можем измерять температуру воздуха, находящегося в непосредственном контакте с почвенным покровом. Принимаем, что на границе раздела "почва-воздух" температура поверхности почвы и температура воздуха совпадают. Так мы получаем значение температуры поверхности почвы емкости № 2. Диапазон измеряемых температур датчика также достаточно широкий и составляет от -25 до +125°С. Максимально допустимая температура: +150°С. Время срабатывания датчика составляет: 50 с (в неподвижном воздухе), 20 с (в подвижном воздухе).

Рассмотренные датчики могут распознаваться различными системами сбора данных. Например, стационарным и мобильным устройствами AFS и LabQuest [9] соответственно, графическими калькуляторами, интеллектуальным блоком NXT, который используется в качестве системы сбора данных в проекте. Для каждой системы существует специальное программное обеспечение для сбора данных. Мы работаем в среде графического программирования LEGO NXT 2.0 Programming и среде регистрации данных LEGO NXT 2.0 Data Logging.

Остановимся на принципе работы датчиков температуры [2, 8]. В них в качестве температурного сенсора применяется так называемый терморезистор. Это полупроводниковый резистор, в котором используется зависимость электрического сопротивления полупроводникового материала от температуры. Для терморезистора характерны большой температурный коэффициент сопротивления (превышающий этот коэффициент у металлов в десятки раз), простота устройства, способность работать в различных климатических условиях при значительных механических нагрузках, стабильность характеристик во времени. Терморезистор изготавливают в виде стержней, трубок, дисков, шайб, бусинок и тонких пластинок преимущественно методами порошковой металлургии. Их размеры могут варьироваться в пределах от 1-10 микрометров до 1-2 см. Различают терморезисторы с отрицательным (термисторы) и положительным (позисторы) температурным коэффициентом сопротивления. Их ещё называют NTC-термисторы и PTC-термисторы соответственно. У позисторов с ростом температуры растет и сопротивление, а у термисторов - наоборот: при увеличении температуры сопротивление падает. В рассматриваемых датчиках температуры установлены NTC-термисторы.

Система сбора данных фиксирует значение сопротивления термистора, а соответствующее программное обеспечение преобразует его в температуру, согласно уравнению Стейнхарта-Харта:

,

в котором  значение температуры в градусах Цельсия,  измеренное значение сопротивления в килоомах,  постоянные величины, для которых   . Постоянные величины

температуры, Кельвин).

За несколько часов до начала нашего мероприятия мы поместили датчики температуры в почву и на поверхность почвы соответствующих емкостей. Это сделано для того, чтобы обеспечить необходимое время срабатывания датчиков и получить адекватные значения измеряемых температурных параметров.

2.5. Раздел "Мобильный робот"

Мобильный робот представляет собой автоматическую систему, запускаемую оператором. Робот предназначен для регистрации относительной влажности воздуха в емкостях № 1 и № 2 и состоит из трех основных элементов: центрального компьютера; системы регистрации данных и механической системы для передвижения робота и перемещения датчика.

Центральный компьютер осуществляет управление движением робота, сбор и обработку информации, поступающей с датчика относительной влажности. Роль центрального компьютера выполняет интеллектуальный блок NXT.

Система регистрации данных предназначена для мониторинга относительной влажности воздуха в емкостях № 1 и № 2. Включает в себя аналоговый датчик Vernier - датчик относительной влажности, который подключается к центральному компьютеру при помощи вспомогательного переходника. Значение относительной влажности воздуха выводится на ЖК-экран интеллектуального блока NXT.

Механическая система для передвижения робота и перемещения датчика позволяет роботу перемещаться по заданной траектории, распознавать специальный маркер, а также изменять положение датчика относительной влажности по отношению к каркасу робота. Состоит из трех двигателей, датчика освещенности и каркаса. Двигатели В и С позволяют роботу двигаться поступательно по прямолинейной траектории (двигатели В и С синхронизированы). Поворот робота происходит за счет увеличения мощности (скорости вращения вала двигателя) одного двигателя относительного другого. Двигатель А отвечает за перемещение датчика относительной влажности относительно каркаса робота (преобразование вращательного движения вала двигателя в поступательное движение датчика осуществляется с помощью кривошипно-кулисного механизма). Датчик освещенности закреплен в передней части мобильного робота и располагается на расстоянии порядка 5 мм от поверхности движения. В режиме отраженного света чувствительный элемент датчика может различать цвет поверхности, по которой движется робот. Если на траектории движения встречается черный маркер, датчик регистрирует изменение цвета поверхности и робот совершает запрограммированные действия. Далее следует демонстрация процесса конструирования робота в программе LDD.

2.6. Раздел "Программирование мобильного робота"

Программа мобильного робота представляет собой линейный алгоритм. Траектория движения робота представляет собой прямоугольник. Начало поворота определяется с помощью датчика освещенности, который регистрирует появление черного маркера, установленного на траектории движения робота. Путем перемещения маркера вдоль траектории можно изменять расстояние, которое преодолеет робот до начала поворота.

Программу функционирования мобильного робота можно условно представить в виде четырех последовательных подпрограмм, в которых реализованы следующие этапы: 1) перемещение робота от оператора до первого маркера, регистрация показаний датчика относительной влажности (емкость № 1); 2) поворот, движение робота до второго маркера, регистрация показаний датчика относительной влажности (емкость № 2); 3) поворот, перемещение до третьего маркера, поворот, движение до четвертого маркера, расположенного рядом с оператором; 4) последовательный вывод на ЖК-экран интеллектуального блока NXT измеренных показаний относительной влажности воздуха в емкости № 1 и емкости № 2 соответственно.

2.7. Раздел "Работа с датчиком относительной влажности"

Для мониторинга относительной влажности воздуха в каждой емкости используется аналоговый датчик производства компании Vernier: датчик относительной влажности (Relative Humidity Sensor) [8]. Этот датчик, как было отмечено ранее, закреплен на мобильном роботе. Для того чтобы провести оценку состояния влажности воздуха в емкости, робот помещает датчик внутрь емкости, выполняет сбор данных в течении заданного временного промежутка и выдает результаты, по которым мы сможем оценить состояние воздуха.

Датчик представляет собой цилиндрический пластиковый стержень с рукояткой. В общем случае он может быть использован для измерения влажности в жилых помещениях при изучении влияния микроклимата на человека, для оптимизации микроклимата теплиц, оранжерей и террариумов, при изучении вопросов воздействия влажности воздуха на рост и развитие растений, при изучении погодных явлений и т.д. В нашем проекте с помощью данного датчика мы можем получать значение относительной влажности воздуха в емкостях № 1 и № 2, содержащих цветковые растения. Диапазон измеряемых значений составляет от 0 до 95%. Диапазон рабочих температур: от 0 до +85°С. Время срабатывания датчика: 60 мин (в неподвижном воздухе), 40 с (при активном движении воздуха). Как и датчики температуры, этот датчик может распознаваться различными системами сбора данных.

Принцип работы датчика следующий [2, 8]. Внутри пластикового корпуса установлена специальная интегральная микросхема, в которой используется конденсатор с тонкой полимерной пленкой в качестве диэлектрика. Пленка очень чувствительна к изменению влажности окружающего воздуха. В зависимости от степени влажности воздуха пленка поглощает или выделяет молекулы воды. Это изменяет её диэлектрические свойства, а значит, и ёмкость конденсатора. Данная физическая величина преобразуется интегральной схемой в напряжение, а соответствующее программное обеспечение для сбора данных преобразует его в относительную влажность, выраженную в процентах. Емкостный датчик влажности воздуха очень быстро реагирует на ее изменение при интенсивном движении воздушных масс. Поэтому, если требуется измерить относительную влажность воздуха за короткий промежуток времени, необходимо привести датчик в движение или воспользоваться вентилятором.

В наших демонстрационных экспериментах при измерении влажности воздуха в емкостях мы будем задействовать вентилятор (в течении 80 с) с целью получения адекватных значений измеряемого параметра. В емкость № 2 мы предварительно поместили стакан с горячей водой, чтобы намеренно обеспечить в ней высокую влажность воздуха.

3. Запуск автоматизированной системы

Мобильный и стационарный роботы приводятся в рабочее состояние операторами 1 и 2 соответственно. Оператор 2 включает вентилятор и инициирует циркуляцию воздуха в емкости № 1, мобильный робот движется по заданной траектории к емкости № 1. Датчик относительной влажности помещается внутрь емкости № 1 и происходит регистрация относительной влажности воздуха (~ 80 с), стационарным роботом измеряется численное значение температуры почвы, результат выводится на ЖК-экран стационарного робота, оператор 2 фиксирует измеренное значение.

Оператор 2 переставляет вентилятор и инициирует циркуляцию воздуха в емкости № 2. Мобильный робот движется по заданной траектории к емкости № 2, согласно своей программе. Датчик относительной влажности помещается внутрь емкости № 2 и происходит регистрация относительной влажности воздуха (~ 80 с), стационарным роботом измеряется температура поверхности почвы, оператор 2 строит графическую зависимость температуры поверхности почвы от времени на экране компьютера (результаты построения одновременно демонстрируются аудитории).

Оператор 2 выключает вентилятор. Мобильный робот возвращается к оператору 1, который фиксирует измеренные показания относительной влажности воздуха в емкостях № 1 и № 2.

По показаниям датчиков относительной влажности и температуры оператор 2 принимает решение о необходимости увлажнения воздуха в емкости № 1 или № 2. В случае положительного решения оператор 2 стационарного робота перемещает механическую руку к накопителю емкости № 1 или № 2 и включает насосную систему на заданное время, по истечении которого подача воды прекращается.

По результатам эксперимента делаются выводы и даются рекомендации по повторному запуску автоматизированной системы с целью обеспечения требуемых численных значений указанных параметров микроклимата модельного комплекса теплиц.