Презентация "Блочное программирование. Программирование БЛА"

• 1 слайд

  Основы программирования БЛА.
  Короваев Николай Сергеевич, учитель технологии
  Щёлково, 2022
  

• 2 слайд

  Основные модули Пионера
  Процессор: ARM® Cortex® M4, 168 МГц, 32-Bit
  Системы позиционирования: акселерометр, гироскоп, барометр
  Диапазон входных напряжений: 2S, 3S
  Возможность загрузки полетных скриптов прямо на плату
  4 RGB светодиода
  
  2
  Плата управления
  

• 3 слайд

  Основные модули Пионера
  Модуль позволяет соединяться с Пионером по Wi-Fi и писать управляющие программы на языке Python
  3
  Модуль ESP32
  

• 4 слайд

  Основные модули Пионера
  Программируемая камера OpenMV
  Протокол соединения - UART
  Макс. разрешение - 640×480: 75 fps — 8 бит.
  Возможность программирования
  
  
  4
  ВСЕРОССИЙСКИЙ КОНКУРС «КАДРЫ ДЛЯ ЦИФРОВОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ.
  СОЗДАНИЕ ЗАКОНЧЕННЫХ ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСКИХ РЕШЕНИЙ В РЕЖИМЕ СОРЕВНОВАНИЙ «КИБЕРДРОМ»
  Устанавливаемые камеры
  Камера RunCam Hybrid для FPV полетов
  Разрешение основной камеры - 8 МП
  Разрешение аналоговой камеры - 1,3 МП
  Разрешение видео основной камеры - 4К: 30 fps; 2,7К: 60 fps; 1080p: 120 fps
  
  

• 5 слайд

  Основные модули Пионера
  Модуль захвата грузов
  Протокол соединения - UART
  Макс. разрешение - 640×480: 75 fps — 8 бит.
  Возможность программирования
  
  
  5
  Устанавливаемые камеры
  LED модуль
  Разрешение основной камеры - 8 МП
  Разрешение аналоговой камеры - 1,3 МП
  Разрешение видео основной камеры - 4К: 30 fps; 2,7К: 60 fps; 1080p: 120 fps
  
  

• 6 слайд

  Программирование
  Для выполнения автономных полетов управляющую программу можно написать на языке LUA, Python, а также с помощью блочного программирования.
  Программа может включать в себя:
  взаимодействие с модулями, представленными ранее;
  управление полетом: взлет, посадка, полет в точку (LPS, OPT, GPS).
  6
  Введение
  

• 7 слайд

  Программирование на LUA
  7
  Структура программы
  Объявление периферии (пульт, магнит, светодиоды)
  Объявление исполняемых функций
  Объявление обработчика событий АП
  Объявлении таймеров
  

• 8 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы со светодиодами:
  8
  Работа со светодиодами
  Функции класса:
  new(count) – создать новый Ledbar с заданным количеством сетодиодов
  set(num, r, g, b) – установить цвет на заданный светодиод
  

• 9 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы с GPIO:
  9
  Работа GPIO
  Функции класса:
  new(port, pin, mode) - Cоздать GPIO на порте
  set - установить значение в 1; 
  reset - установить значение в 0.
  

• 10 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы с UART:
  10
  Работа с UART
  Функции класса:
  new(num, rate, parity, stopBits) - создать Uart на порте с настройками. 
  read(size) - прочитать size байт.
  write(data, size) - записать данные (data) длиной (size).
  bytesToRead() - количество данных доступных для чтения.
  setBaudRate(rate) - установить скорость rate.
  

• 11 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы с SPI:
  11
  Работа SPI
  Функции класса:
  new(num, rate, seq, mode) - создать Spi на порте с настройками.
  read(size) - прочитать size байт.
  write(data, size) - записать данные (data) длиной (size).
  exchange(data, size) - Записать данные (data) длиной (size) и прочитать size.
  

• 12 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы с таймерами:
  12
  Работа с таймерами
  Функции класса:
  new(sec, func) - cоздать новый Timer.
  start() - запуcкает таймер.
  stop() - останавливает таймер.
  callAt(local_time, func) - создает и запускает новый Timer с функцией, которая будет вызвана один раз.
  callLater(delay, func) - создает и запускает новый Timer с функцией, которая будет вызвана один раз.
  callAtGlobal(global_time, func) - создает и запускает новый Timer с функцией, которая будет вызвана один раз.
  
  

• 13 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы с АП:
  13
  Работа с данными АП
  Функции класса:
  lpsPosition() - возвращает значение позиции при использовании LPS. Результат: x, y, z
  lpsVelocity() - возвращает значение скоростей при использовании LPS. Результат: vx, vy, vz
  lpsYaw() - получить значение угла. Результат: yaw
  orientation() - данные положения. Результат: roll, pitch, azimuth
  altitude() - данные высоты по барометру. Результат: высота в метрах
  range() - данные с датчиков расстояния. Результат: возвращает значения с датчика расстояния.
  accel() - данные с акселерометра. Результат: ax, ay, az
  gyro() - данные с гироскопа. Результат: gx, gy, gz
  rc() - данные с пульта управления. Результат: channel1, channel2, channel3, channel4, channel5, channel6, channel7, channel8.
  

• 14 слайд

  Программирование на LUA
  14
  Получение событий АП
  

• 15 слайд

  Программирование на LUA
  15
  Получение событий АП
  Данную функцию необходимо объявлять каждый раз самому и прописывать ее функционал. Функция каждый раз будет вызываться сама и не нужно ее вызвать самим!
  
  
  

• 16 слайд

  Программирование на LUA
  Класс для работы с АП:
  16
  Отправление событий АП
  Функции класса:
  ap.push(Event) - добавить событие автопилоту.
  ap.goToPoint(latitude, longitude, altitude) - для полета с использованием GPS.
  ap.goToLocalPoint(x, y, z, time) - для полёта с использованием локальной системы координат.
  ap.updateYaw(angle) - установить рыскание.
  

• 17 слайд

  Программирование на LUA
  Таблица отправляемых событий:
  17
  Отправление событий АП
  

• 18 слайд

  Программирование на LUA
  Пример отправки событий АП:
  18
  Отправление событий АП
  

• 19 слайд

  Блочное программирование
  Комбинация нужных блоков позволяет создать управляющую программу на языке LUA.
  19
  Введение
  

• 20 слайд

  Блочное программирование
  20
  Обзор блоков
  

• 21 слайд

  Блочное программирование
  21
  Обзор блоков
  

• 22 слайд

  Блочное программирование
  22
  Обзор блоков