Разработка "Программа для юнибуса".

Программа движения юнибуса на языке си++, написанная учениками в Ибресинской СОШ №1? под руководством учителя физики и информатики Альдемасова Олега Викторовича:

task main()   // osnovnaja programma

{

SetSensorLowspeed(S4); //podluchaem sensor 4

SetSensorLowspeed(S1); //podluchaem sensor 1

int s,v,k,tor=0;  //zadaet peremennie

while(true) // beskonechni cikl

{

tor=0; //flag tormogenia

PlayFileEx("od1.rso",4,FALSE); //ozvuchka "ostorogno dveri"

Wait(5000);  // pausa 5 sek

PlayFileEx("s1.rso",4,FALSE);   // severna

Wait(2000);

for(k=1;k<=100;k++) // plav razgon

 {

    v=k;

    OnFwd(OUT_A,v);

    Wait(30);

    if (SensorUS(S4)<30) // esli s4 < 30 sm

                           {

                               Wait(30);

                               if (SensorUS(S4)<10)  { tor=1; break;}

                           }

 }

   if (SensorUS(S4)<10)   Off(OUT_A);  //proverka i stop

for(k=1;k<=5;k++)

{

   while (SensorUS(S4)>25)    OnFwd(OUT_A,100);

   Wait(50);

}

           for(k=100;k>=1;k--) // plav zamedl

             {

                 if (tor==1) break;

                 OnFwd(OUT_A,k);

                 Wait(30);

             }

     Wait(50);

  Off(OUT_A);

 Wait(5000);

PlayFileEx("od1.rso",4,FALSE);

Wait(5000);

PlayFileEx("u6.rso",4,FALSE);     //ugnaa

Wait(2000);

tor=0;

//-----------------------------------------------------------------

for(k=1;k<=100;k++) // plav razgon

 {

    v=k;

    OnRev(OUT_A,v);

    Wait(30);

    if (SensorUS(S1)<30)

                           {

                               Wait(30);

                               if (SensorUS(S1)<10)  { tor=1; break;}

                           }

 }

   if (SensorUS(S1)<10)   Off(OUT_A);

  for(k=1;k<=5;k++)

{

   while (SensorUS(S1)>25)    OnRev(OUT_A,100);

   Wait(50);

}

          for(k=100;k>=1;k--) // plav zamedl

             {

                 if (tor==1) break;

                 OnRev(OUT_A,k);

                 Wait(30);

             }

    Wait(50);

  Off(OUT_A);

 Wait(5000);

tor=0;

}

}