Инфоурок / Информатика / Презентации / Робот для траектории на основе Lego Mindstorms EV3
Обращаем Ваше внимание: Министерство образования и науки рекомендует в 2017/2018 учебном году включать в программы воспитания и социализации образовательные события, приуроченные к году экологии (2017 год объявлен годом экологии и особо охраняемых природных территорий в Российской Федерации).

Учителям 1-11 классов и воспитателям дошкольных ОУ вместе с ребятами рекомендуем принять участие в международном конкурсе «Законы экологии», приуроченном к году экологии. Участники конкурса проверят свои знания правил поведения на природе, узнают интересные факты о животных и растениях, занесённых в Красную книгу России. Все ученики будут награждены красочными наградными материалами, а учителя получат бесплатные свидетельства о подготовке участников и призёров международного конкурса.

ПРИЁМ ЗАЯВОК ТОЛЬКО ДО 21 ОКТЯБРЯ!

Конкурс "Законы экологии"

Робот для траектории на основе Lego Mindstorms EV3

библиотека
материалов
Данная презентация может быть использована как на уроках информатики и технол...
Робот для траектории Lego Mindstorms EV3
Собираем базовую модель учебного робота Robot Educator Для этого можно исполь...
Заголовок слайда
Так же нам понадобятся, датчики света-цвета EV3.
В режиме измерения окружающей освещенности, количество света, попавшее на све...
Что выполняет датчик освещенности? Измеряет уровень освещенности. Например, п...
На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего крепить дат...
Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается? Iср=(Iс...
Перед началом программирования, необходимо провести калибровку сенсора освеще...
Для примера мы разберём 3 примера программ для движения по чёрной траектории...
Пример 1. Один датчик, с П регулятором.
Конструкция Датчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на мо...
Алгоритм Действие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени пер...
Заголовок слайда Более устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы...
Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабоче...
Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором.
Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот излишне раскачивался, что не...
Пример 3. Два датчика
Заголовок слайда
Использование двух датчиков позволяет более чётко разграничить отклонение дат...
Робот крутится на месте, не заезжая на линию В этом случае следует либо старт...
Список источников Овсянницкая Л.Ю. Курс программирования робота Lego Mindstor...
24 1

Описание презентации по отдельным слайдам:

№ слайда 1
Описание слайда:

№ слайда 2 Данная презентация может быть использована как на уроках информатики и технол
Описание слайда:

Данная презентация может быть использована как на уроках информатики и технологии, так и во внеурочной деятельности, на кружке «Робототехника», во время подготовки к соревнованиям. Презентация рассчитана на учащихся 9-11 классов

№ слайда 3 Робот для траектории Lego Mindstorms EV3
Описание слайда:

Робот для траектории Lego Mindstorms EV3

№ слайда 4 Собираем базовую модель учебного робота Robot Educator Для этого можно исполь
Описание слайда:

Собираем базовую модель учебного робота Robot Educator Для этого можно использовать инструкцию в программном обеспечении MINDSTORMS EV3.

№ слайда 5 Заголовок слайда
Описание слайда:

Заголовок слайда

№ слайда 6 Так же нам понадобятся, датчики света-цвета EV3.
Описание слайда:

Так же нам понадобятся, датчики света-цвета EV3.

№ слайда 7 В режиме измерения окружающей освещенности, количество света, попавшее на све
Описание слайда:

В режиме измерения окружающей освещенности, количество света, попавшее на светочувствительный элемент, преобразуется в цифровое значение, которое уже используется в программе. В режиме измерения отраженного цвета, помимо светочувствительного элемента, активируется светои-спускающий элемент (светодиод). Свет, выпущенный этим элементом, отражается от какой-нибудь поверхности и попадает обратно в светочувствительный элемент.

№ слайда 8 Что выполняет датчик освещенности? Измеряет уровень освещенности. Например, п
Описание слайда:

Что выполняет датчик освещенности? Измеряет уровень освещенности. Например, показания сенсора может быть 10% на темной стороне и 90% процентов на светлой.

№ слайда 9 На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего крепить дат
Описание слайда:

На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего крепить датчик освещенности? На расстоянии 1 см. и менее от поверхности Под углом 90° и менее относительно робота

№ слайда 10 Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается? Iср=(Iс
Описание слайда:

Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается? Iср=(Iсв+Iтем)/2 Это освещенность на границе

№ слайда 11 Перед началом программирования, необходимо провести калибровку сенсора освеще
Описание слайда:

Перед началом программирования, необходимо провести калибровку сенсора освещенности. После чего, измерить, что показывает сенсор на разных частях карты светлой и темной части карты. Пусть после калибровки, показания сенсора будут 30% на темной стороне и 70% процентов на светлой. 30 % 70 % Следовательно, условием, когда можно рассматривать, что робот уже на темной стороне – значение на сенсоре стало меньше 50%.

№ слайда 12 Для примера мы разберём 3 примера программ для движения по чёрной траектории
Описание слайда:

Для примера мы разберём 3 примера программ для движения по чёрной траектории изображённой на ровном, светлом фоне: Один датчик, с П регулятором. Один датчик, с ПK регулятором. Два датчика.

№ слайда 13 Пример 1. Один датчик, с П регулятором.
Описание слайда:

Пример 1. Один датчик, с П регулятором.

№ слайда 14 Конструкция Датчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на мо
Описание слайда:

Конструкция Датчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на модели.

№ слайда 15 Алгоритм Действие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени пер
Описание слайда:

Алгоритм Действие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени перекрытия, пучка подсветки датчика чёрной линией, возвращаемые датчиком показания градиентно варьируются. Робот сохраняет положение датчика света на границе чёрной линии. Преобразовывая входные данные от датчика света, система управления формирует значение скорости поворота робота. Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75.

№ слайда 16 Заголовок слайда Более устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы
Описание слайда:

Заголовок слайда Более устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы с управлением скоростью –100...100. В этом случае есть возможность отрегулировать плавность поворота в соответствии с кривизной линии

№ слайда 17 Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабоче
Описание слайда:

Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75.

№ слайда 18 Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором.
Описание слайда:

Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором.

№ слайда 19 Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот излишне раскачивался, что не
Описание слайда:

Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот излишне раскачивался, что не давало ему достаточно разогнаться. Сейчас мы постараемся немного улучшить эту ситуацию. К нашему пропорциональному регулятору мы добавляем ещё и простой кубический регулятор, который добавит изгиб в функции регулятора. Это позволит уменьшить раскачивание робота рядом нужной границей траектории, а так же совершать более сильные рывки при сильном удалении от неё

№ слайда 20 Пример 3. Два датчика
Описание слайда:

Пример 3. Два датчика

№ слайда 21 Заголовок слайда
Описание слайда:

Заголовок слайда

№ слайда 22 Использование двух датчиков позволяет более чётко разграничить отклонение дат
Описание слайда:

Использование двух датчиков позволяет более чётко разграничить отклонение датчиков от линии и позволяет легко отфильтровывать/подсчитывать перекрёстки или сложные повороты на траектории.

№ слайда 23 Робот крутится на месте, не заезжая на линию В этом случае следует либо старт
Описание слайда:

Робот крутится на месте, не заезжая на линию В этом случае следует либо стартовать с другой стороны линии, либо поменять подключения моторов к контроллеру местами. Робот проскакивает линию, не успевая среагировать. Следует понизить мощность моторов. Робот реагирует на мелкие помехи на белом, не доезжая до черного. Надо увеличить порог чувствитель-ности датчика (например, не на 5, а на 8 пунктов). Вообще говоря, это число можно рассчитать. Для этого следует снять показания датчика на белом, затем на черном, вычесть одно из другого и поделить пополам. Например, (56 – 40) / 2 = 8. Возможные проблемы

№ слайда 24 Список источников Овсянницкая Л.Ю. Курс программирования робота Lego Mindstor
Описание слайда:

Список источников Овсянницкая Л.Ю. Курс программирования робота Lego Mindstorms EV3 в среде EV3: основные подходы, практические примеры, секреты мастерства. – Челябинск: ИП Мякотин И.В., 2014 Вязовов С.М., Калягина О.Ю., Слезин К.А. Соревновательная робтотехника: приемы программирования в среде EV3. – М.: Издательство «Перо», 2014 http://robot.edu54.ru/ http://pilotlz.ru/robo/


Самые низкие цены на курсы переподготовки

Специально для учителей, воспитателей и других работников системы образования действуют 50% скидки при обучении на курсах профессиональной переподготовки.

После окончания обучения выдаётся диплом о профессиональной переподготовке установленного образца с присвоением квалификации (признаётся при прохождении аттестации по всей России).

Обучение проходит заочно прямо на сайте проекта "Инфоурок", но в дипломе форма обучения не указывается.

Начало обучения ближайшей группы: 25 октября. Оплата возможна в беспроцентную рассрочку (10% в начале обучения и 90% в конце обучения)!

Подайте заявку на интересующий Вас курс сейчас: https://infourok.ru

Общая информация

Номер материала: ДВ-207844

Похожие материалы