ПЕРЕДВИЖНОЙ КОМПЛЕКС ДИСТАНЦИОННОГО ОБНАРУЖЕНИЯ ОЧАГОВ ЗАДЫМЛЕНИЯ ПОМЕЩЕНИЙ

ПЕРЕДВИЖНОЙ КОМПЛЕКС ДИСТАНЦИОННОГО ОБНАРУЖЕНИЯ ОЧАГОВ ЗАДЫМЛЕНИЯ ПОМЕЩЕНИЙ

Автор: Тымчишина Софья Руслановна

Россия, Мурманская область, г. Мурманск

МБОУ г. Мурманска «Гимназия №10», 4 класс

Научный руководитель: Бердникова Людмила Николаевна

учитель начальных классов, МБОУ г. Мурманска «Гимназия №10»

Г. Мурманск, 2022

Аннотация

Актуальность темы обусловлена повышенным интересом детей к техническому творчеству, конструированию и моделированию, особенно в вопросах безопасности жизни. Разработка прототипов позволит детям понять технологию разведки и поиска в задымленных помещениях, принципы работы датчиков, установленных на роботах.

Цель– разработка действующей модели передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления помещений для ознакомления школьников со способами сбора, анализа данных и последующему принятию решения в чрезвычайной ситуации.

Для достижения цели поставлены задачи: изучить состав современной спасательной роботизированной техники МЧС, проанализировать возможность применения конструкторов XIAOMI датчиков «умного дома» для разработки прототипа передвижного комплекса, разработать передвижной комплекс дистанционного обнаружения очагов задымления, апробировать разработанный технический комплекс на уроках окружающего мира на территории гимназии.

Объект исследования – современная роботизированная техника МЧС.

Предмет исследования – процесс разработки прототипа передвижного комплекса.

Гипотеза – с помощью конструктора удастся создать комплекс дистанционного обнаружения очагов задымления. 

Автор проекта изучила материал, описывающий роботизированную технику МЧС России, разработала модель с помощью конструктора XIAOMI и датчиков «умный дом».Полученная модель предназначена для демонстрации связи навыков конструирования, программирования и правил поведения при пожаре. В исследовании применяются методы сравнения, обобщения, моделирования и конструирования. Наглядно модель представлена посредством фотографий передвижного комплекса.

Ключевые слова: безопасность, датчики, задымление, конструктор, механизм, пожар, робототехника, спасательная техника.

Введение

С раннего возраста дети стремятся к познанию и созиданию. Использование конструктора и моделей является одним из наиболее современных средств, которое позволяет воплощать в жизнь задумки, строить и видеть конечный результат.

Актуальность выбранной темы обусловлена повышенным интересом к творческому техническому развитию детей, посредством конструирования и моделирования.

Разработка прототипов позволит детям понять технологию разведки и поиска в задымленных помещениях, принципы работы датчиков, установленных на роботах.

Цель работы – разработка действующей модели передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления помещений для ознакомления школьников со способами сбора, анализа данных и последующему принятию решения в чрезвычайной ситуации.

Для достижения цели работы необходимо решить следующие задачи:

1.    Изучить состав современной спасательной роботизированной техники МЧС.

2.    Проанализировать возможность применения конструкторов XIAOMI датчиков «умного дома» для разработки прототипа передвижного комплекса.

3.    Разработать передвижной комплекс дистанционного обнаружения очагов задымления.

4.    Апробировать разработанный технический комплекс на уроках окружающего мира на территории гимназии.

Гипотеза – в своей исследовательской работе предполагаем, с помощью конструктора удастся создать комплекс дистанционного обнаружения очагов задымления. 

Объект исследования – современная роботизированная техника МЧС.

Предмет исследования – процесс разработки прототипа передвижного комплекса

В исследовании применяются методы сравнения, обобщения, моделирования и конструирования. Наглядно модель представлена посредством фотографий передвижного комплекса.

В работе описаны проблемы, связанные с проведением операций выявления и оповещения детей при возникновении пожара в здании школы, определена методика обучения пожарной безопасности школьников, предложены способы разработки комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления помещений с помощью методов моделирования и конструирования.

Автор проекта изучила материал, описывающий роботизированную технику МЧС России, разработала модель с помощью конструктора XIAOMI и датчиков «умный дом».

Основное содержание

Состав современной роботизированной мобильной техники разведки МЧС

В настоящее время робототехнические комплексы, используемые при проведении аварийно-спасательных работ, ликвидации последствий ЧС выполняют широкий спектр задач. Робототехника постоянно совершенствуется, внедряются новые технологии, которые приводят как к снижению затрат на содержание и эксплуатацию робототехнических комплексов, так и к повышению их надежности, работоспособности и долговечности. Существующие робототехнические комплексы выполняют различные технологические операции, такие как разведка, погрузочно-разгрузочные работы, пожаротушение, поиск людей в зоне ЧС и др., таким образом, каждый из роботов узко специализирован на выполнении одной конкретной задачи [1].

Мобильная установка пожаротушения роботизированная (МУПР) предназначена для проведения разведки и тушения пожара в зонах «чрезвычайных ситуаций» в населенных пунктах и на промышленных объектах.

Мини-робот «Прометей» находится на круглосуточном дежурстве по охране Ростовской АЭС.

МРУП (мобильная радиоуправляемая установка пожаротушения), модель 112 ВР. На корпусе робота - беспроводная система ДУ и телеметрии, система пожаротушения, бортовая система видеонаблюдения (2 защищенные от воды видеокамеры, ИК подсветка), лафетный пожарный ствол с ДУ. Дальность управления – порядка 200 м (прил. 1).

МЧС России делает упор на умную технику. В настоящее время вплотную обсуждают вопросы создания многофункционального беспилотного воздушного комплекса и технических средств радиационной, химической и биологической защиты, а также роботизированного гидравлического и краново-манипуляторного оборудования для аварийно-спасательных служб.

Из готовых новинок МЧС готово закупать уникальный прибор поиска пострадавших в снежных завалах, аналогов которому в России нет. Готов для серийного производства и мобильный радиолокационный комплекс для поиска пострадавших под завалами зданий. Он работает в двух режимах, что позволяет определить местонахождение человека по дыханию или по движению, а также вычислить расстояние до него.

Анализ современной техники показывает, что мобильные роботизированные устройства оповещения при пожаре не эксплуатируются МЧС.

Обучение мерам пожарной безопасности в школе

Безопасность жизни школьника и охрана его здоровья – одна из актуальных задач школьного образования. При этом важно не только оберегать его от опасностей, но и формировать представление о наиболее опасных ситуациях, о необходимости соблюдения мер предосторожности, прививая навыки безопасного поведения.

2 июля 2012 г. вступил в силу Федеральный закон Российской Федерации № 117-ФЗ «О внесении изменений в Федеральный закон «Технический регламент о требованиях пожарной безопасности»». Введены новые требования, согласно которым до июля 2014 г. социальные объекты должны быть оснащены автоматическими системами пожарного мониторинга: «Статья 83. Системы пожарной сигнализации должны обеспечивать подачу светового и звукового сигналов о возникновении пожара на приемно-контрольное устройство в помещении дежурного персонала или на специальные выносные устройства оповещения…» [2, 3].

Разведка места пожара проводится в целях сбора информации о пожаре для оценки обстановки и принятия решений по организации действий по тушению пожара и проведению аварийно-спасательных работ, связанных с тушением пожара. Разведка ведется непрерывно с момента сообщения о пожаре и до завершения его ликвидации [4].

В 2020 году зарегистрировано 439 100 пожаров, в них погибли 8 262 человека. Среди погибших 355 несовершеннолетних.

Причиной жертв среди детей становится отсутствие у детей навыков осторожного обращения с огнем, недостаточный контроль за их поведением, а в ряде случаев – неумение взрослых правильно организовать досуг детей.

В соответствии со статьей 25 «Противопожарная пропаганда и обучение мерам пожарной безопасности» ФЗ-63 «О пожарной безопасности», в образовательных организациях проводится обязательное обучение обучающихся мерам пожарной безопасности [5].

В начале учебного года нужно знакомить учеников с правилами пожарной безопасности, существующими для школы, рассказать о порядке вызова пожарной помощи и плане эвакуации в случае возникновения пожара. Периодически проводят показательную учебную эвакуацию.

Значение школы, придающей обучению социальный систематизированный характер, очень велико. В процессе обучения с помощью разных методов оказывается глубокое влияние на восприятие детей. Поэтому привитие ученикам основных навыков соблюдения пожарной безопасности должно осуществляться с самого раннего школьного возраста.

Возможности конструктора XIAOMI для разработки передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления

Конструктор – это одно из самых лучших и интересных развлечений, которым увлекаются не только дети, но и взрослые.

Учащийся видит плоды своей работы и имеет возможность применить полученные знания на практике. Работа по созданию робота предполагает активную творческую деятельность ребёнка, решение нестандартных задач, развитие интереса учащихся к технике, программированию и конструированию, формирование навыков программирования, развитие логического и алгоритмического мышления популяризацию профессии инженера, а также прививает учащимся интерес к робототехнике.

При конструировании машин нужно заботиться о том, чтобы модели адекватно и информативно описывали технические устройства, были надежными и наглядными. Эти требования, в конечном счете, определяют облик будущей машины (устройства), ее композицию, ремонтопригодность и работоспособность. Таким образом, электронный конструктор – это развивающая и обучающая игра, которая знакомит детей с работой простых электроприборов, учит их читать электросхемы и самостоятельно собирать по ним настоящих роботов. Помимо увлекательного процесса сборки, ребенок сможет «оживить» свое творение – заставить робота двигаться, танцевать, говорить и т. д.

Конструктор Xiaomi прекрасное решение для развития таких навыков, как мелкая моторика рук, логика, творческое мышление и фантазия. Магнитные крепления деталей помогают эффективнее зафиксировать блоки между собой и при этом уменьшают риск совершения ошибки.

Механизмы конструктора повторяют механизмы, использующиеся в настоящей технике. Поэтому ребенок при сборке изучит строение и принципы работы реальных механизмов. Благодаря опции программирования пользователь может «научить» игрушку танцевать, выполнять определенные действия, например, приносить кофе, ведь он способен перевозить грузы массой до 30 кг. Для обучения игрушки необходимо ее синхронизировать со смартфоном и через специальное приложение осуществить необходимые настройки. Процесс управления готовой моделью осуществляется с помощью смартфона через канал Bluetooth.

«Умный дом» Xiaomi (Mi Home) – это объединенные в единую сеть под управлением искусственного интеллекта умные устройства и система их взаимодействия через специальное приложение.

Структура «умного дома» состоит из нескольких модулей, связь между которыми может осуществляться несколькими способами:

·                    по протоколу ZigBee, в этом случае аппараты работают от батареек и интегрируются в единую систему с помощью шлюза управления;

·                    по Wi-Fi;

·                    через Bluetooth.

Для того, чтобы все устройства могли работать в единой системе, необходим блок управления. Он объединяет все модули и осуществляет взаимодействие между всеми элементами системы. Работает от сети.

В систему «умного дома» могут входить:

·                    различные датчики (температуры, влажности, сенсоры движения и открывания);

·                    умные розетки (с USB-разъемом и Wi-Fi модулем), которым можно задавать время работы и отключать удаленно;

·                    умные устройства (очистители воздуха, чайники, увлажнители, освещение, весы, пылесосы, видеокамеры и многое другое).

Всеми устройствами в системе Mi Home можно управлять с помощью приложения. Mi Home – приложение для смартфона, с его помощью можно управлять гаджетами из экосистемы «умный дом» компании Xiaomi.

С помощью Mi Home можно строить сценарии, по которым гаджеты будут работать. В приложении можно подключить сразу несколько домов. 

За несколько лет Mi Home превратилось из неудобного и сложного для понимания приложения в практичную программу с удобным интерфейсом. В ней все интуитивно понятно. Потенциал программы безграничен – с ней можно выстраивать максимально длинные сценарии и автоматизировать работу всех гаджетов в доме.

Конструирование передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления

Модель передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления помещений была разработана с использованием конструктора Xiaomi Mi Robot Builder (Rover) и датчиков «умный дом» Mi Home. Исходя из набора, методом анализа и подбора, конструкция обретала конечный вид.

Создание прототипа передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления помещений носило поэтапный характер.

Из конструктора Xiaomi Mi Robot Builder (Rover) была взята кинематика и управление. Скачанное на смартфон фирменное приложение, превращает его в пульт дистанционного управления. Телефон подключается по Bluetooth и позволяет отдавать команды (прил. 2). Из системы  Mi Home были использованы датчики:

·                    Датчик дыма Xiaomi Mi Jia Honeywell Smoke Alarm. Пожарный извещатель получил сертификат соответствия CCCF. При достижении опасной величины концентрации дыма в области мониторинга, оборудование моментально начинает издавать сигнал тревоги, и отправляет оповещение в приложение на телефоне. Для изготовления пожарного извещателя используются огнестойкие материалы (кислородный индекс > 35). имеет крайне низкое энергопотребление, батарея при нормальных эксплуатационных условиях может гарантировать более 5 лет службы. В то же время существует мощная функция самостоятельной диагностики, усовершенствованный алгоритм определения состояния, что гарантирует эффективность и надежность работы устройства.

·                    Видеокамера FANGTUOSI. Камера имеет небольшие размеры, что позволяет установить ее робота. Имеется WI-FI соединение через приложение со смартфоном и выводом видеоизображения на экран или записи на SD карту.

·                    Датчик температуры и влажности Xiaomi Mi Temperature and Humidity Monitor. Датчик температуры и влажности создан специально для чуткого наблюдения за изменением микроклимата, а для еще лучшего контроля датчик можно включить в умный сценарий, создавая различные сочетания с другими устройствами.

Для связи датчиков со смартфоном используется блок управления «умным домом» Xiaomi Mi jia Smart Home Multi-Mode Gateway 3 (прил. 3).

Модель передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления помещений предполагает как ручное управление посредством смартфона, так и автоматическое (прил. 4).

При автоматическом движении робот-конструктор следует по маршруту, заложенному в программу. Маршрут может проходит по какому- либо помещению.

В начальных классах физика еще не изучается. Поэтому понятия скорости путь, траектория еще не понятна. Для простоты работы с роботом была написана программа. Для написания программного модуля выбран язык VBA (Visual Basic for Applications) - это подмножество визуального языка программирования Visual Basic (VB), которое включает почти все средства создания приложений VB. Листинг программы показан в прил. 5.

Для мониторинга задымленности этажей школы, в программу (прил. 6) заносят размеры помещений, по которым будет проходить маршрут робота (прил. 7).

Особенность языка VBA в том, что он непосредственно работает с объектами Office. Благодаря встроенному набору элементов управления, для каждого из которых определен ряд возможных событий, и редактору форм, можно создавать пользовательский интерфейс.

Программа-конвектор выводит на экран параметры движения, которые переносим в программу на смартфоне (прил. 8).

В результате всего этого процесса мы получили автономный запрограммированный комплекс, который может без непосредственного участия человека проследовать по маршруту и выявить очаги задымления, если таковые имеются.

Для первичного анализа ситуации робот оснащён самыми необходимыми средствами.

Имеется установленный датчик дыма, описанный выше, который в случае задымления подаст не только звуковой сигнал, но и передаст информацию посредством интеграции в умный дом на смартфон. Факт задымления можно будет установить и визуально, так как наш комплекс оборудован миникамерой с хорошим разрешением и приличной автономностью по работе (около 4 часов), которая передаёт видеосигнал через сеть Wi-Fi напрямую на экран смартфона. Это позволит исключить ложные срабатывания о задымлении. Благодаря изменению параметров датчика температуры и влажности можно определить приближение к очагу возгорания. Данные в реальном времени передаются в приложение «умный дом» Mi Home. 

Имея такой набор автоматизации можно заранее запрограммировать комплекс на исследование любого помещения в школе. Необходимо только заранее проложить маршрут, запрограммировав робот.

Заключение

Таким образом, в процессе исследования удалось подтвердить гипотезу о возможности создания из конструктора XIAOMI и дополнительных датчиков удастся создать прототип передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления. Полученная модель предназначена для демонстрации связи навыков конструирования, программирования и правил поведения при пожаре.

В ходе выполнения научно-технической работы, были получены следующие результаты:

1.    Изучен материал о составе современной роботизированной мобильной техники разведки МЧС.

2.    Проанализирована возможность применения конструктора XIAOMI для разработки прототипа передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления. В процессе моделирования технических устройств с помощью конструкторов, можно смело утверждать, что творческое мышление ребёнка при создании действующих моделей переходит на качественно иной уровень. Происходит становление причинно-следственных связей, производится анализ результатов и поиск новых решений.

3.    Апробирована разработанная техническая модель передвижного комплекса дистанционного обнаружения очагов задымления.

Планирую продолжить изучение материалов о работе служб МЧС и более детально изучить применение и развитие робототехники при проведении мониторинга ситуаций на достаточно больших территориях.

Список литературы

1.                  Вегнер, К. А. Внедрение основ робототехники в современной школе //Вестник Новгородского государственного университета им. Ярослава Мудрого.-2013.-№ 74 (Том 2).-С.17-19

2.                  Образовательная робототехника: дайджест актуальных материалов / ГАОУ ДПО «Институт развития образования Свердловской области»; Библиотечно-информационный центр; сост. Т. Г. Попова. – Екатеринбург: ГАОУ ДПО СО «ИРО», 2015. – 70 с.

3.                  Применение робототехнических комплексов специального назначения: сборник трудов секции № 5 ХХIХ Международной научно-практической конференции «Предотвращение. Спасение. Помощь», 21 марта 2019 года. – ФГБВОУ ВО АГЗ МЧС России. – 2019. – 142 c.

4.                  Федеральный закон от 10.07.2012 N 117-ФЗ «О внесении изменений в Федеральный закон» «Технический регламент о требованиях пожарной безопасности»» / [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_132441/.

5.                  Федеральный закон от 21.12.1994 N 69-ФЗ «О пожарной безопасности» / [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_5438/.

6.                  Федеральный закон от 22.07.2008 N 123-ФЗ «Технический регламент о требованиях пожарной безопасности» / [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_78699/.

7.                  Шойгу С.К., Кудинов С.М., Неживой А.Ф., Ножевой С.А. Учебник спасателя: Под общей редакцией Воробьева Ю.Л. – М.: МЧС России, 1997. – 520с.

Приложение 1

Роботизированная техника МЧС

Мобильная установка пожаротушения роботизированная

Мини-робот «Прометей»

Мобильная радиоуправляемая установка пожаротушения

Приложение 2

Интерфейс приложения Xiaomi Mi Robot Builder

Приложение 3

Датчики Xiaomi

Датчик температуры и влажности	Блок управления
Датчик дыма	Видеокамера

Приложение 4

Передвижной комплекс дистанционного обнаружения очагов задымления помещений

Приложение 5

Листинг программы движения комплекса

Attribute VB_Name = "Module1"

Public СтрокаПрограммы, Строка

Public СкоростьМотораАДвижение, СкоростьМотораВДвижение, ВремяМотораАДвижение, ВремяМотораВДвижение

Public НаправлениеМотораАДвижениеВперед, НаправлениеМотораВДвижениеВперед, НаправлениеМотораАДвижениеНазад, НаправлениеМотораВДвижениеНазад

Public СкоростьМотораАПоворотВправо, СкоростьМотораВПоворотВправо, СкоростьМотораАПоворотВлево, СкоростьМотораВПоворотВлево

Public ВремяМотораАПоворот, ВремяМотораВПоворот

Public НаправлениеМотораАПоворотВправо, НаправлениеМотораВПоворотВправо, НаправлениеМотораАПоворотВлево, НаправлениеМотораВПоворотВлево

Sub ЗагрузкаМеню()

Set myMenuBar = CommandBars.ActiveMenuBar

Set Заявка = myMenuBar.Controls.Add(Type:=msoControlPopup, Temporary:=True)

    Заявка.Caption = "Робот"

        порядок = 1

        текст = "Листинг": макрос = "Листинг": GoSub меню

'        текст = "Скрыть": макрос = "Скрыть": GoSub меню

GoTo конец

меню:

    Set Имя = Заявка.Controls.Add(Type:=msoControlButton, Before:=порядок)

        Имя.Caption = текст

        Имя.OnAction = макрос

        порядок = порядок + 1

Return

конец:

End Sub

Sub УдалениеМеню()

Application.CommandBars("Worksheet Menu Bar").Controls("Робот").Delete

End Sub

Sub Листинг()

    Sheets("Листинг").Select

        Cells.Select

        Selection.Delete Shift:=xlUp

        Range("A1").Select

       'Движение по прямой

    СкоростьМотораАДвижение = Sheets("Исходные параметры").Cells(3, 2).Value

    СкоростьМотораВДвижение = Sheets("Исходные параметры").Cells(4, 2).Value

    ВремяМотораАДвижение = Sheets("Исходные параметры").Cells(3, 3).Value

    ВремяМотораВДвижение = Sheets("Исходные параметры").Cells(4, 3).Value

    НаправлениеМотораАДвижениеВперед = Sheets("Исходные параметры").Cells(3, 4).Value

    НаправлениеМотораВДвижениеВперед = Sheets("Исходные параметры").Cells(4, 4).Value

    НаправлениеМотораАДвижениеНазад = Sheets("Исходные параметры").Cells(5, 4).Value

    НаправлениеМотораВДвижениеНазад = Sheets("Исходные параметры").Cells(6, 4).Value

      'Поворот

    СкоростьМотораАПоворотВправо = Sheets("Исходные параметры").Cells(8, 2).Value

    СкоростьМотораВПоворотВправо = Sheets("Исходные параметры").Cells(9, 2).Value

    СкоростьМотораАПоворотВлево = Sheets("Исходные параметры").Cells(11, 2).Value

    СкоростьМотораВПоворотВлево = Sheets("Исходные параметры").Cells(12, 2).Value

    ВремяМотораАПоворот = Sheets("Исходные параметры").Cells(8, 3).Value

    ВремяМотораВПоворот = Sheets("Исходные параметры").Cells(8, 3).Value

    НаправлениеМотораАПоворотВправо = Sheets("Исходные параметры").Cells(8, 4).Value

    НаправлениеМотораВПоворотВправо = Sheets("Исходные параметры").Cells(9, 4).Value

    НаправлениеМотораАПоворотВлево = Sheets("Исходные параметры").Cells(11, 4).Value

    НаправлениеМотораВПоворотВлево = Sheets("Исходные параметры").Cells(12, 4).Value

    Строка = 1

    СтрокаПрограммы = 1

    While Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 1).Value <> ""

        If Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 1).Value = "вперед" Then ДвижениеВперед

        If Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 1).Value = "назад" Then ДвижениеНазад

        If Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 1).Value = "вправо" Then ПоворотВправо

        If Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 1).Value = "влево" Then ПоворотВлево

        Строка = Строка + 1

    Wend

End Sub

Sub ДвижениеВперед()

Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы, 3).Value = "Motor A   " + "Speed   " + "Forward " + Str(СкоростьМотораАДвижение) + _

        "    Time   " + Str(Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 2).Value * ВремяМотораАДвижение) + " s   " + "   (-)"

Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3).Value = "Motor B   " + "Speed   " + "Forward " + Str(СкоростьМотораВДвижение) + _

        "    Time   " + Str(Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 2).Value * ВремяМотораВДвижение) + " s   " + "   \^/"

Range(Cells(СтрокаПрограммы, 3), Cells(СтрокаПрограммы, 8)).Select

Оформление

Range(Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3), Cells(СтрокаПрограммы + 1, 8)).Select

Оформление

СтрокаПрограммы = СтрокаПрограммы + 2

End Sub

Sub ДвижениеНазад()

Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы, 3).Value = "Motor A   " + "Speed   " + "Reverse " + Str(СкоростьМотораАДвижение) + _

"    Time   " + Str(Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 2).Value * ВремяМотораАДвижение) + " s   " + "   (-)"

Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3).Value = "Motor B   " + "Speed   " + "Reverse " + Str(СкоростьМотораВДвижение) + _

"    Time   " + Str(Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 2).Value * ВремяМотораВДвижение) + " s   " + "   \^/"

Range(Cells(СтрокаПрограммы, 3), Cells(СтрокаПрограммы, 8)).Select

Оформление

Range(Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3), Cells(СтрокаПрограммы + 1, 8)).Select

Оформление

СтрокаПрограммы = СтрокаПрограммы + 2

End Sub

Sub ПоворотВправо()

ВремяПоворота = ВремяМотораАПоворот * (Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 2) / 90)

    Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы, 3).Value = "Motor A   " + "Speed   " + "Reverse " + Str(СкоростьМотораАПоворотВправо) + _

    "    Time   " + Str(ВремяПоворота) + " s   " + "   (-)"

Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3).Value = "Motor B   " + "Speed   " + "Forward " + Str(СкоростьМотораВПоворотВправо) + _

"    Time   " + Str(ВремяПоворота) + " s   " + "   \^/"

Range(Cells(СтрокаПрограммы, 3), Cells(СтрокаПрограммы, 8)).Select

Оформление

Range(Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3), Cells(СтрокаПрограммы + 1, 8)).Select

Оформление

СтрокаПрограммы = СтрокаПрограммы + 2

End Sub

Sub ПоворотВлево()

ВремяПоворота = ВремяМотораАПоворот * (Sheets("Маршрут").Cells(Строка, 2) / 90)

    Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы, 3).Value = "Motor A   " + "Speed   " + "Forward " + Str(СкоростьМотораАПоворотВлево) + _

    "    Time   " + Str(ВремяПоворота) + " s   " + "   (-)"

Sheets("Листинг").Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3).Value = "Motor B   " + "Speed   " + "Reverse " + Str(СкоростьМотораВПоворотВлево) + _

"    Time   " + Str(ВремяПоворота) + " s   " + "   \^/"

Range(Cells(СтрокаПрограммы, 3), Cells(СтрокаПрограммы, 8)).Select

Оформление

Range(Cells(СтрокаПрограммы + 1, 3), Cells(СтрокаПрограммы + 1, 8)).Select

Оформление

СтрокаПрограммы = СтрокаПрограммы + 2

End Sub

Sub Оформление()

 With Selection

        .MergeCells = True

    End With

    With Selection.Font

        .Name = "Arial Cyr"

        .FontStyle = "полужирный"

        .Size = 12

        .ColorIndex = 2

    End With

    With Selection.Interior

        .ColorIndex = 46

        .Pattern = xlSolid

        .PatternColorIndex = xlAutomatic

    End With

End Sub

Приложение 6

Таблица параметров движения комплекса

Приложение 7

Маршрут движения комплекса

Приложение 8

Конвектор для ввода данных в смартфон