Презентация "Роботы в швейной промышленности_Технический комплекс РТК"

• 1 слайд

  Роботы в швейной промышленности.
  Технический комплекс РТК
  Презентация по дисциплине «Автоматизация производства» Завгородней А.С.
  
  

• 2 слайд

  Переход к многостаночному обслуживанию оборудования – это основной путь резкого снижения трудоемкости сборочных процессов швейного производства. Основным препятствием на пути этого является малое время автоматического цикла швейного оборудования, которое редко превышает 8-10с. В настоящее время лишь незначительное количество швейных операций допускает применение многостаночного обслуживания, например изготовление петель на полочках сорочки, где работница может сразу обслуживать 3-4 полуавтомата. В подавляющем большинстве операций эта возможность отсутствует.
  Увеличить время автоматического цикла работы швейного оборудования без снижения его производительности можно сделать следующими методами: автоматизацией загрузки оборудования, концентрацией операций на одной рабочей позиции, заменой ручной передачи полуфабрикатов между рабочими позициями на автоматическую.
  Эти три возможности могут быть реализованы соответственно созданием:
  - робототехнического комплекса РТК
  - обрабатывающих центров
  - автоматических линий
  Для каждой из этих групп характерно применение узкоспециализированного оборудования, которое предназначено для непосредственного выполнения технологической функции обработки материала. Поскольку такое оборудование выполняет основную задачу производственную задачу, его выделили в отдельную группу оборудования и назвали промышленным роботом ПР.
  Промышленный робот ПР также имеет все характерные особенности автоматизированного оборудования, но в более узком спектре решаемых задач. Как правило, в своей основе они имеют швейный полуавтомат с сервоприводами (механическими, пневматическими), которые обеспечивают необходимые рабочие положения, ориентацию и подачу материала для выполнения непосредственной функции его обработки.
  Для обеспечения выполнения швейных функций современный робот, помимо классической электрической схемы управления, может быть оснащен микропроцессором, задачей которого является контроль и обеспечение надлежащего качества выполнения швейных операций, их автоматического начала и вспомогательных операций по завершению процесса.
  
  

• 3 слайд

  Робототехнический комплекс РТК – это совокупность единицы технологического оборудования, промышленного робота ПР и средств оснащения, автономно функционирующая и осуществляющая многократные циклы. Возможны три основных способа создания РТК обработки и сборки швейных изделий.
  При использовании первого способа РТК состоит из швейного полуавтомата или пресса-полуавтомата и ПР преимущественно с цикловой системой управления. В функции ПР входят отделение заготовок от пачки и загрузка полуавтомата, а в отдельных случаях и выгрузка обработанных деталей. Рабочие перемещения детали или инструмента выполняются самим полуавтоматом. Конкретная схема РТК (рис.1) зависит от количества и размеров обрабатываемых деталей, функций ПР, количества ПР, приходящихся на единицу технологического оборудования, причем ПР в рассматриваемой схеме является обслуживающим или вспомогательным.
  
  
  
  
  
  
  Рис. 1. Пример робототехнического
  комплекса
  
  
  
  
  
  
  Из опыта робототехники известно, что при манипулировании деталями массой свыше 3-5 кг робот в состоянии функционировать быстрее человека, а при манипулировании легкими деталями – наоборот. Робот осуществляет загрузку и выгрузку оборудования не менее, чем за 3с, в то время как работница затрачивает на подобные операции всего 2с.
  
  
  
  
  

• 4 слайд

  Это вызывает необходимость поиска альтернативных методов загрузки оборудования, например, перехода к квазирулонному питанию, применения специальных структур РТК, в которых многорукие ПР загружали бы несколько позиций оборудования одновременно или работали бы параллельно (в то время как один снимает полуфабрикат, другой загружает следующий).
  При создании таких РТК учитывается, что простейшие ПР не могут ориентировать детали: в каком положении их взяли из магазина, в таком и доставят на рабочую позицию. Для достижения необходимой точности в структуру РТК вводят специальные ориентирующие устройства.
  РТК, построенные первым способом, являются специализированными, способными выполнять ограниченный круг операций с четко очерченным набором деталей. Чтобы не утратить одно из достоинств роботизации – универсальность, необходимо применять РТК, построенные по модульному принципу.
  Такие РТК при незначительном количестве типовых структур в состоянии выполнять весьма разнообразные функции:
  - швейные операции
  - влажно-тепловую обработку
  - фальцевание
  - резание (например, изготовлять петли и пришивать пуговицы на манжетах, фальцевать накладные карманы, подрезать неровности воротников и т.д.).
  На операциях по сборке и обработке деталей швейных изделий могут применяться ПР грузоподъемностью до 10Н и величиной линейных перемещений до 500мм с 2-3 степенями подвижности (без учета степеней подвижности охвата). Предпочтительно применение 2 – и 4-захватных манипуляторов для одновременного взятия нескольких деталей с разных позиций. Из серийно выпускаемых ПР могут применяться роботы с пневмоприводом.
  
  
  

• 5 слайд

  Второй способ создания РТК обработки и сборки деталей одежды предполагает наличие швейной машины с микропроцессорным управлением (рис.2): автоматическим позиционированием иглы, обрезкой ниток, подъемом лапки, автоматическим отсчетом заданного числа стежков и ПР, в функции которого входит отделение деталей от пачки, установка их на рабочую позицию, перемещение деталей относительно шьющих органов машины, съем деталей и укладывание их в пачку.
  
  
  
  
  
  Рис.2. Швейная машина с микропроцессорным
  управлением
  
  
  
  
  
  Робот должен обладать контурной системой управления, т.е. воспроизводить контур строчки и обеспечивать заданную скорость перемещения детали на каждом участке строчки. Перемещения манипулятора ПР должны быть синхронизированы с работой швейной машины.
  Помимо контурного управления ПР должен обладать и элементами распознавания образов: положения края детали, формы детали, лицевой или изнаночной стороны материала. Манипулятор должен иметь не менее 4 степеней подвижности. Точное позиционирование детали осуществляется с помощью следящих систем ПР. Такие РТК обладают большей универсальностью, могут применяться на операциях, где необходимо прокладывать строчки, но без подгибания срезов, например, отделочные, вышивальные, стегальные. Если же требуется подгибать срезы, то необходимо менять приспособление на машине либо иметь фальцующую установку с широкими возможностями изменения формы и размеров фальцуемых деталей, что в настоящее время проблематично.
  
  
  
  
  

• 6 слайд

  Применение РТК, построенных первыми двумя способами, возможно в условиях действующих организационных форм производства, прежде всего в условиях пачковой системы питания полуфабрикатами рабочих мест.
  РТК, созданный третьим способом (рис.3), предназначен преимущественно для монтажных и отделочных участков и предполагает наличие ПР, надевающего полуфабрикат на манекен, транспортного устройства, перемещающего манекены между позициями обработки, и группы роботов, осуществляющих стачивание срезов деталей по пространственному контуру и влажно-тепловую обработку изделий. В этой схеме должны применяться ПР с числом степеней подвижности не менее 6 и с адаптивными системами управления.
  
  
  
  Рис. 3. Фрагмент линии РТК с использованием
  манекенов
  
  
  
  
  
  Следует отметить, что при создании таких РТК серьезной проблемой является разработка соответствующих шьющих органов – малогабаритных, высоконадежных, обеспечивающих выполнение различных типов стежков, причем преимущественно бесшпулечного типа.
  Значительные трудности возникают при ориентации совмещаемых срезов. ПР должен уметь не только различать срезы, но и обладать органами для их совмещения. Применение последнего способа требует перехода на поштучный запуск полуфабрикатов.
  Рассмотренные способы создания РТК не исключают друг друга, а могут удачно сочетаться. Например, на заготовительных участках могут применяться РТК, построенные первыми двумя способами, а на монтажных и отделочных – третьим способом.
  

• 7 слайд

  С применением РТК одна работница в состоянии обслуживать 3-5 единиц оборудования, так как ей приходится только загружать и выгружать пачки деталей, устранять обрывы ниток и менять шпули. Гибкость РТК достигается применением принципов числового программного управления и следящих систем. Гибкость линии, состоящей из нескольких РТК, достигается возможностью менять маршрут сборки, исключая или добавляя отдельные операции. Способность линии функционировать при выходе отдельных РТК из строя обеспечивается межоперационными заделами и запасным оборудованием.
  Обрабатывающий центр – это многоцелевое оборудование с ЧПУ, с автоматической сменой рабочего инструмента и средствами контроля выполняемой операции.
  Швейный обрабатывающий центр представляет собой (рис.4) рабочий стол, на который укладывается полуфабрикат, и ряд шьющих головок (например, прямострочная головка, головка для изготовления петель, головка для пришивания пуговиц), которые могут подводиться к полуфабрикату в соответствии с выполняемой операцией.
  
  
  
  
  
  Рис.4. Швейный обрабатывающий центр
  
  
  
  
  
  Область применения таких средств в швейном производстве невелика, так как относительно редко встречаются операции, выполняемые с использованием одной технологической базы и без сложного подгибания срезов полуфабрикатов.
  
  

• 8 слайд

  Автоматическая линия – это совокупность нескольких единиц (рис.5) технологического оборудования для осуществления определенного технологического цикла, ПР для передачи полуфабрикатов между единицами оборудования, средств контроля и оснащения, осуществляющая многократные циклы. В швейных автоматических линиях, как правило, отсутствуют промежуточные заделы полуфабрикатов между единицами технологического оборудования.
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  Рис. 5. Пример промышленной автоматической линии
  Производительность линии выше, чем РТК и обрабатывающих центров, но гибкость и надежность ниже, так как маршрут сборки практически не изменяется, а при выходе из строя любой единицы технологического оборудования останавливается вся линия.
  Основная доля существующих РТК построена по первому способу. В работе для таких роботокомплексов проведена классификация и типизация структур на примере робототехнических средств на примере изготовления сорочки.
  
  

• 9 слайд

  В соответствии с указанной работой на основе анализа следующих признаков: количества собираемых (обрабатываемых) деталей, размеров деталей, способа обработки (на проход или нет) и анализа частоты встречаемости их сочетаний выделены 4 типовые структуры, охватывающие до 84% всех операций, которые можно автоматизировать при изготовлении сорочки. Таковыми являются:
  1. Для обработки одной мелкой детали на проход, например, для стачивания манжет по двум сторонам, прокладывания отделочных строчек по краям манжет, воротников, клапанов.
  2. Для обработки одной мелкой детали не на проход, например, изготовление петель и пришивание пуговиц на манжетах, воротниках, карманах, погонах, клапанах.
  3. Для обработки одной крупной детали на проход. Это такие операции, как застрачивание планки, пришивание пуговиц и изготовление петель на полочках.
  4. Для сборки 2 мелких деталей, например, дублирование воротников, манжет с прокладкой, обтачивание воротников.
  В конструктивном отношении РТК двух первых групп схожи, характеристики и описание таких РТК можно объединить в одну группу.
  
  Рассмотрим состав РТК на примере комплекса для обработки мелких деталей.
  РТК для прокладывания отделочных строчек по краю манжет и отлетов воротников с отрезной стойкой содержит:
  - швейный полуавтомат
  - укладчик обработанных деталей
  - манипулятор для отделения деталей от пачки и подачи в рабочую зону
  Структурная схема РТК приведена на рис.6, где приняты следующие обозначения:
  1 – манипулятор-укладчик обработанных деталей; 2 – накопитель обработанных деталей; 3 – швейная станция; 4 – накопитель заготовок; 5 – манипулятор для загрузки заготовками швейной станции
  
  
  

• 10 слайд

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  Рис. 6 Структура РТК для прокладывания отделочных строчек:
  а) Общая компоновка б) Манипулятор для подачи заготовок
  Швейная станция 3 представляет собой полуавтомат со швейной машиной челночного стежка с комбинированным реечным и верхним ленточным механизмами для перемещения материала, снабженной устройствами закрепления начала и конца строчки и обрезки ниток, электропневматической системой слежения за краем детали, прижимом детали, пневмомеханическим устройством поворота детали и микропроцессорной системой управления.
  Перемещение обрабатываемой детали осуществляется механизмом для перемещения материала швейной машины, а система слежения за краем детали обеспечивает постоянный контакт края детали с упором-ограничителем, расположенным справа от иглы швейной машины. Если край детали отходит от упора, то струйные исполнительные устройства, вмонтированные в прижим, осуществляют коррекцию положения детали. Если датчик положения края детали продолжает давать сигнал об отсутствии детали, несмотря на подачу воздуха из сопел, включается пневмомеханическое устройство поворота детали.
  На деталь опускается прижим, который поворачивает ее вокруг оси иглы до контакта с упором-ограничителем. Во время поворота осуществляется останов машины с иглой в нижнем положении. Когда от датчика положения края поступает сигнал о наличии детали, прижим устройства поворота поднимается, возобновляется пошив. После прокладывания последнего участка строчки следует автоматический останов, закрепление конца строчки, обрезка ниток и подъем прижима детали.
  

• 11 слайд

  На обработанную деталь опускается прижим манипулятора-укладчика 1, который прижимает ее к плоскости стола и перемещает в зону укладки. Далее путем взаимодействий ряда механизмов манипулятора 1 деталь помещается в бункер 2. По такому принципу устроен укладчик типа ST фирмы”Adler” (ФРГ).
  Наиболее интересным узлом РТК является манипулятор 5 для подачи заготовок в зону шитья. Его схема приведена на рис.6,б. Он смонтирован на отдельной станине 5, которая установлена на колесах, и жестко фиксируется на станине швейной станции.
  Манипулятор содержит захватное устройство 2, механизм 3 перемещения захватного устройства 2 в зону шитья и механизм подъема кассеты 4 с заготовками. Захватное устройство игольчатого типа с 2 секциями по 6 прямых игл в каждой. Иглы в каждой секции расположены по окружности, их острия направлены к поверхности заготовок.
  При срабатывании захватного устройства иглы выходят под определенным углом из его корпуса и прокладывают поверхность заготовки.
  Механизм 3 перемещения захватного устройства представляет собой бесштоковый пневмоцилиндр (линейный пневмопривод) с электромагнитным замыканием. Передача движения от поршня к поводку, расположенному снаружи на гильзе пневмоцилиндра, обеспечивается электромагнитной муфтой. Благодаря этому отсутствует шток, а длина привода практически в 2 раза меньше, чем в штоковых пневмоцилиндрах. Наружная поверхность гильзы выполнена прямоугольной, что исключает поворот наружного поводка. К поводку снизу крепится корпус захватного устройства.
  Привод механизма подъема кассеты 4 с заготовками смонтирован в вертикальной колонне 1 станины 5, а движение к кассете 4 передается с помощью тросиков.
  Работает РТК следующим образом:
  - Оператор устанавливает кассету 4 с заготовками на основание механизма подъема и фиксирует ее защелками. Остальные операции выполняются автоматически.
  - Механизм подъема перемещает вверх кассету 4 до такого уровня, при котором верхняя заготовка прижимается к захватному устройству 2.
  - Выдвигаются иглы захватного устройства, прокалывающие верхнюю заготовку, а кассета 4 с остальными заготовками опускается вниз.
  
  
  

• 12 слайд

  - Далее механизм 3 перемещает захватное устройство 2 с заготовкой в зону шитья швейной станции. При этом обеспечивается подъем прижимной лапки машины и прижима детали.
  - Деталь, поданная в зону шитья, освобождается от игл, захватное устройство уходит в исходное положение, а прижимная лапка и прижим детали опускаются, начинается цикл обработки.
  - После окончания цикла обработки прижим и лапка поднимаются, а обработанная деталь снимается манипулятором-укладчиком.
  Микропроцессорная система управления обеспечивает программирование и выполнение операций по отстрачиванию заданного числа участков, а также программирование расстояния от края детали до строчки. В случае, если необходимо проложить 2 параллельные отделочные строчки, необходимо еще раз поместить детали в кассету. Цикл обработки повторится, но расстояние от края до строчки автоматически изменится. Микропроцессор может обеспечить работу по 10 программам.
  Производительность РТК – 300 деталей в час. Недостаток РТК – необходимость использования заготовок, подготовленных по строго определенной технологии. В РТК могут обрабатываться только обтачные манжеты с клеевыми прокладками определенной жесткости. Однако по формам и размерам деталей жестких ограничений нет.
  
  
  
  
  
  
  
  
  Рис. 7 РТК для двух полуавтоматов
  Известен РТК такого же назначения, но его структура существенно отличается от рассмотренной из-за того, что один робот осуществляет поочередно автоматическую загрузку 2 полуавтоматов (рис. 7).
  
  

• 13 слайд

  Он содержит:
  - 2 шьющие головки 2 и 7, установленные на столах 3 и 8
  - на этих же столах смонтированы вспомогательные манипуляторы 4 и 9
  - позади швейных головок 2 и 7 установлены укладчики 1 и 6 обработанных деталей
  - промышленный робот ПР смонтирован на отдельной станине 12, где установлены также накопители 13 заготовок
  - на столах 3 и 8 в непосредственной близости от ПР 11 закреплены дополнительные столики 10 и 14
  - система управления 5 выполнена в виде отдельного блока с пультом управления, расположенным на его верхней панели.
  
  После того, как оператор разместит заготовки в накопителях 13, начинается автоматический цикл работы:
  - ПР 11 захватывает верхнюю заготовку из правого накопителя 13, смещает ее к столу 10 и поворотом своего захватного устройства ориентирует таким образом, чтобы край заготовки попадал в зажим дополнительного манипулятора 9.
  - Затем ПР 11 освобождает заготовку и смещается к левому накопителю 13. Заготовка перемещается манипулятором 9 к шьющей головке 7 по столу 8. В конечной точке ее перехватывает направитель головки 7, и начинается процесс прокладывания отделочной строчки по краю манжеты, причем слежение за краем осуществляется так же, как и в полуавтомате, описанном выше.
  - После прокладывания последнего участка строчки обработанная деталь попадает в укладчик 6. Параллельно с обработкой первой заготовки ПР 11 захватывает вторую заготовку и помещает ее на стол 14. Здесь ее зажимает манипулятор 4, передает к шьющей головке 2 по столу 3, а после ее обработки деталь передается в укладчик 1.
  Таким образом, ПР 11 поочередно загружает шьющие головки 2 и 7, что позволяет повысить производительность оборудования по сравнению с предыдущим РТК на 25%.
  

• 14 слайд

  Робототехнический комплекс марки РТК ОП-1 (рис.8), разработанный совместно ВНИИЛтекмаш и ЦНИИШП, предназначен для обметывания петель на манжетах сорочек. Комплекс автоматически выполняет следующие операции:
  - отделение манжет от стопы и подача на рабочую позицию
  - ориентацию правых и левых манжет
  - базирование деталей
  - обметывание и прорубание петли
  - укладка обработанных деталей в кассету
  
  
  
  
  
  
  
  Рис.8. Комплекс РТК ОП-1
  

• 15 слайд

  Оператору помимо наблюдения за работой комплекса и устранения обрыва ниток, остаются операции заправки стопы необработанных манжет и извлечения из кассеты стопы обработанных деталей.
  Кроме швейного полуавтомата 9 и промышленного робота 6 с захватными устройствами 7 и 10 в комплекс входят кассета-накопитель 4 заготовок и кассета-накопитель 11 обработанных деталей, устройство 8 ориентации манжет.
  Работает комплекс следующим образом:
  - ПР 6 захватным устройством 7 отделяет от стопы манжет, уложенной в кассету-накопитель 4, верхнюю заготовку, поворачивается на 60 градусов и помещает ее в устройство 8 ориентации.
  - Из устройства 8 ориентации манжета подается в швейный полуавтомат 9.
  - Производится обработка манжеты.
  - По завершении обработки манжета захватывается устройством 10, и ПР 6 укладывает ее в кассету-накопитель 11. (Процессы захвата и переноса деталей с исходной позиции на позицию ориентации, а также от полуавтомата 9 к позиции стопы 11 выполняются одновременно!).
  - Пневмоцилиндр 3 осуществляет поворот кассеты-накопителя 4 на 180 градусов для ориентации правых и левых манжет.
  Подъем стопы 5 заготовок на заданную высоту и опускание стопы 11 манжет осуществляется пневмогидравлическим устройством. Оно содержит цилиндры 2 и 13, бесштоковые полости которых заполнены маслом с малой вязкостью. Штоки цилиндров связаны с подвижными основаниями кассет-накопителей, в которых располагаются детали до и после обработки.
  При получении сигнала от датчика захватного устройства об отсутствии верхней детали на заданном уровне включается клапан 12, который подает воздух в штоковую полость цилиндра 13 и переключает клапан 15 в открытое состояние. Это вызывает выдвижение штока цилиндра 2 и втягивание штока цилиндра 13 из-за перетока масла по клапану 15.
  Скорость движения штока регулируется дросселем 14. Когда верхняя деталь стопы касается датчика захватного устройства, клапан 12 выключается, что вызывает запирание линии перетока масла клапаном 15. Верхняя деталь фиксируется на заданной высоте. Для возвращения механизма в исходное положение включается клапан 1.
  
  
  

• 16 слайд

  Захватное устройство смонтировано на подпружиненной подвеске и содержит 2 иглы, приводимые в движение пневмоцилиндром. В основании захватного устройства есть сопло датчика наличия захватываемой детали. Смещением основания относительно пневмоцилиндра регулируется глубина захода игл в деталь. Захватное устройство опускается на стопу деталей, иглы прокалывают верхнюю деталь, а по сигналу от сопла в контакте с ней пневмоцилиндр разводит иглы в разные стороны. Далее устройство с захваченной деталью поднимается.
  Ориентирующее устройство содержит основание, сопла, выполненные в основании под разными углами к его поверхности, смещаемые пневмоцилиндром упоры и датчик положения заготовки. Заготовка помещается роботом на основании, и воздух подается в сопла. Это вызывает движение заготовки, пока она не дойдет до упоров. Сигнал об этом поступает с датчика, что прекращает подачу сжатого воздуха в сопла.
  В РТК использован пневматический промышленный робот модульной конструкции ПР5-2. Использованы модули поворота и подъема робота, причем они снабжены концевыми выключателями для контроля положения исполнительных механизмов.
  Разработаны 2 варианта системы управления. Первый реализован на пневматической аппаратуре КОМПАС по позиционной структуре, а второй выполнен на базе микроконтроллера программируемого МКП-1-16, входящего в состав робота ПР5-2Э. Система управления позволяет осуществить работу комплекса в автоматическом и наладочном режимах, перепрограммирование в зависимости от порядка следования правых и левых манжет.
  В случае невзятия заготовки робот делает повторную попытку взять манжету. При потере заготовки, перекосе при ориентации, обрыве ниток и других сбоях робот прекращает работу и вызывает оператора подачей звукового и светового сигналов.
  Рассмотренная конструкция комплекс является универсальной и с заменой швейного полуавтомата, захватных устройств, кассет и устройства ориентации может применяться для любых операций по обработке мелких деталей: пришивание пуговиц к манжетам и карманам, настрачивание на карманы этикеток, изготовление петель на полочках, клапанах и т.п.
  Производительность комплекса составляет 360 деталей в час.
  
  

• 17 слайд

  Практически единственными серийно выпускаемыми РТК, построенными вторым способом, являются роботизированные рабочие места MARS фирмы «Зингер» (США). РТК марки MARS-100 предназначены для заготовки и настрачивания накладного кармана джинсов.
  
  РТК состоит из:
  - швейной машины двухниточного цепного стежка с микропроцессорной системой управления
  - фальцующей станции
  - электромеханического ПР с контурным управлением с 4 степенями подвижности.
  ПР имеет оригинальную конструкцию захватного органа, обеспечивает надежное отделение деталей из джинсовых тканей от пачки и может работать с любыми захватными устройствами.
  
  Первые модификации установки MARS -100 предназначались для обработки верхнего среза накладного кармана и прокладывания на нем отделочной строчки. Вид отделочной строчки мог быть изменен программным путем в течение нескольких секунд.
  
  В дальнейших разработках фирма предполагает снабдить РТК фальцующей станцией для загибания срезов кармана, что позволит осуществить и операцию настрачивания кармана.
  РТК модели MARS является примером использования робота, выполняющего не только вспомогательные операции, но и рабочие перемещения.
  
  Программирование робота осуществляется с помощью специального датчика путем направления манипулятора робота вручную в соответствии с выполняемой операцией. При этом датчик фиксирует перемещения манипулятора по 3 пространственным координатам и передает данные в микропроцессорную систему управления робота. Так же записываются данные о последовательности выполнения вспомогательных операций.
  
  
  

• 18 слайд

  В начале операции захватное устройство робота опускается на пачку деталей из текстильных материалов, в частности, заготовок накладных карманов джинсов, поднимает верхнюю деталь и перемещает ее под иглу. Когда деталь занимает требуемое положение, микропроцессорная система робота дает команду микропроцессору швейной машины к началу пошива. Манипулятор робота направляет и ориентирует деталь во время пошива, а после окончания обработки укладывает в пачку. Стоимость РТК составляет около 40 000 у.е.
  
  Функции оператора при работе с MARS-100 сводятся к контролю выполнения операции и загрузке установки пачками деталей. Один оператор может обслуживать до 8 роботизированных установок.
  
  Подобные РТК целесообразно применять при частой сменяемости контура обработки, где необходимо прокладывать строчки в основном без подгибания срезов (например, отделочные строчки, вышивание, простегивание).
  
  Если требуется подгибать срезы, то нужно менять приспособление на машине, либо применять фальцующую установку с широкими возможностями изменения формы фальцуемых деталей. Универсальность РТК при этом, к сожалению, уменьшается.