Работа с инфракрасным датчиком Lego

.

Использование режима маяка

В режиме маяка инфракрасный датчик может обнаруживать приблизительное положение дистанционного инфракрасного маяка (ИК-маяка) перед датчиком. Датчик может дать значение приближения маяка (относительного расстояния от датчика) и его направление (угол от направления, которое указывает датчик). Режим маяка можно использовать, например, для того, чтобы заставить робота искать ИК-маяк и двигаться к нему.

 

ВКЛЮЧИТЕ МАЯК И ВЫБЕРИТЕ КАНАЛ

Включите маяк, нажав кнопку «Режим маяка», расположенную сверху на ИК-маяке. Светодиодный индикатор включится и будет гореть. Маяк будет включен и будет непрерывно передавать сигнал, пока вы снова не нажмете кнопку «Режим маяка» для его выключения.

Выберите один из четырех каналов с помощью выбора каналов. Инфракрасный датчик будет обнаруживать маяк только на том канале, который вы укажите в своей программе.

ДАННЫЕ РЕЖИМА МАЯКА ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА

В режиме маяка инфракрасный датчик дает следующие данные:

Данные	Тип	Значения	Примечания
Обнаружено	Логическое	Истина/Ложь	Истина, если ИК-маяк обнаружен на указанном канале, в

Пример

 

Эта программа заставит робота начать перемещение, когда включится ИК-маяк и подойдет достаточно близко к инфракрасному датчику. Программа использует блок ожидания в режиме «Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение маяка», чтобы дождаться, когда приближение составит менее 20, затем робот движется вперед в течение 2 секунд.

ПРОГРАММНЫЕ БЛОКИ РЕЖИМА МАЯКА И РЕЖИМЫ ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА

В таблице ниже показаны все программные блоки и режимы, которые могут использоваться с инфракрасным датчиком в режиме маяка.

	Блок	Режим	Использование
Ожидание		Датчик цвета – Сравнение – Направление маяка	Дождитесь, когда маяк будет обнаружен и направление достигнет указанного значения.
Ожидание		Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение маяка	Дождитесь, когда маяк будет обнаружен и приближение достигнет указанного значения.
Ожидание		Инфракрасный датчик – Изменение – Направление маяка	Дождитесь, когда направление маяка изменится на указанную величину.
Ожидание		Инфракрасный датчик – Изменение –	Дождитесь, когда приближение маяка изменится на указанную величину.
		Приближение маяка
Цикл		Инфракрасный датчик – Направление маяка	Повторяйте последовательность блоков, пока направление маяка не достигнет определенного значения.
Цикл		Инфракрасный датчик – Приближение маяка	Повторяйте последовательность блоков, пока приближение маяка не достигнет определенного значения.
Если ... то		Инфракрасный датчик – Направление маяка	Выберите между двумя последовательностями блоков в зависимости от направления маяка.
Если ... то		Инфракрасный датчик – Приближение маяка	Выберите между двумя последовательностями блоков в зависимости от приближения маяка.
Инфракрасный датчик		Измерение – Маяк	Получите значение направления и приближения маяка через шину числовых данных и состояние «Обнаружено» через шину логических данных.
Инфракрасный датчик		Сравнение – Направление маяка	Сравните значение направления маяка с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.
Инфракрасный датчик		Сравнение – Приближение маяка	Сравните значение приближения маяка с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.

Использование режима приближения инфракрасного

В режиме приближения инфракрасный датчик посылает инфракрасный сигнал и может обнаружить отражение этого сигнала объектом перед датчиком. Сила отраженного сигнала может использоваться для определения приближенности (расстояния до) объекта. Режим приближения можно использовать, например, для того, чтобы определить, когда ваш робот приблизится к стене.

ДАННЫЕ РЕЖИМА ПРИБЛИЖЕНИЯ ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА

В режиме приближения инфракрасный датчик дает следующие данные:

•  Значение приближения прямо не соответствует определенному расстоянию. Значение будет зависеть от цвета и материала объекта, находящегося перед датчиком, а также других факторов.

•  Инфракрасный датчик не может определить приближение к объекту, который находится очень близко к датчику (ближе, чем примерно 1 см или полдюйма).

•  Режим маяка инфракрасного датчика также предоставляет данные о приближении, но только для определения приближения к ИК-маяку. См. раздел «Использование инфракрасного датчика в режиме «Маяк» для получения более подробной информации.

ПРИМЕРЫ «ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА В РЕЖИМЕ «ПРИБЛИЖЕНИЕ».

Некоторые примеры использования инфракрасного датчика в режиме «Приближение» даны ниже. Пример 1: Остановка движения перед приближением к стене

 

Эта программа заставит робота двигаться вперед до тех пор, пока инфракрасный датчик не обнаружит, что он находится рядом со стеной или с другим объектом. После начала движения программа использует блок ожидания в режиме «Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение», чтобы подождать, когда приближение составит менее 35, прежде чем остановить робота.

Пример 2: Снижение скорости при приближении к стене

 

Эта программа заставляет робота постепенно снижать скорость по мере приближения к стене или другому объекту. Она использует блок инфракрасного датчика в режиме «Измерение – Приближение» для получения значения приближения через шину данных. Это значение используется для ввода «Мощность» блока «Рулевое управление», и процесс повторяется циклически таким образом, что скорость постоянно корректируется, исходя из значения приближения.

ПРОГРАММНЫЕ БЛОКИ РЕЖИМА ПРИБЛИЖЕНИЯ И РЕЖИМЫ ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА

В таблице ниже показаны все программные блоки и режимы, которые могут использоваться с инфракрасным датчиком в режиме приближения.

Блок	Режим	Использование
Ожидание	Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение	Ожидание, когда приближение достигнет указанного значения.
Ожидание	Инфракрасный датчик – Изменение – Приближение	Ожидание, когда значение приближения изменится на указанную величину.
Цикл	Инфракрасный датчик – Приближение	Повторять последовательность блоков до тех пор, пока приближение не достигнет указанного значения.
Если ... то	Инфракрасный датчик – Приближение маяка	Выберите между двумя последовательностями блоков в зависимости от приближения.
Инфракрасный датчик	Измерение – Приближение	Получите значение приближения через шину числовых данных.
Инфракрасный датчик	Сравнение – Приближение	Сравните значение приближения с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.

Использование инфракрасного датчика в режиме «Дистанционное

В режиме «Дистанционное управление» инфракрасный датчик может определять нажатие кнопок на удаленном инфракрасном маяке (ИК-маяке). Также можно обнаружить одновременное нажатие двух кнопок в определенной комбинации. Дистанционный режим можно использовать, например, для дистанционного управления роботом.

ИК-маяк имеет выбор каналов, который позволяет выбрать один из четырех различных каналов для сигналов. Инфракрасный датчик будет обнаруживать сигналы только из того канала, который вы указали.

Если два робота управляются двумя различными ИК-маяками, для них должны использоваться разные

каналы. В противном случае один маяк будет контролировать всех роботов на своем канале.

ДАННЫЕ ДИСТАНЦИОННОГО РЕЖИМА ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА

В дистанционном режиме инфракрасный датчик дает следующие данные:

Данные		Тип	Интервал	Примечания
Идентификатор кнопки	Числовое значение		0 - 11	Определяет, какая кнопка или комбинация кнопок нажата на ИК-маяке. 0              = Никакая кнопка не нажата (и режим маяка выключен) 1 = Кнопка 1 1  = Кнопка 2 2  = Кнопка 3 3  = Кнопка 4 4  = Кнопка 1 и Кнопка 3 5  = Кнопка 1 и Кнопка 4 6  = Кнопка 2 и Кнопка 3 7  = Кнопка 2 и Кнопка 4 8             = Режим маяка включен 9             = Кнопка 1 и Кнопка 10         = Кнопка 3 и Кнопка

снова не нажмете кнопку режима маяка для его выключения. Остальные четыре кнопки передают сигнал только при их удержании и прекращают передачу сигнала, когда вы отпускаете кнопку.

ПРИМЕРЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ИНФРАКРАСНОГО ДАТЧИКА В ДИСТАНЦИОННОМ РЕЖИМЕ

Ниже приведено несколько примеров использования инфракрасного датчика в дистанционном режиме.

Пример 1: Кнопка включения дистанционного режима.

 

Эта программа заставляет робота ждать до тех пор, пока не будет нажат ИК-маяк (используя канал 1), затем он двигается вперед в течение 2 секунд. Программа использует программный блок ожидания в режиме «Инфракрасный датчик – Изменение – Дистанционное управление». Если в начале никакая кнопка не нажата, ожидание будет продолжаться, пока не будет нажата какая-либо кнопка на ИК-маяке. Пример 2: Перемещение с помощью дистанционного управления

Указанная ниже программа может передвигать робота, управляя им дистанционно с ИК-маяка. Она использует блок«Если ... то» в режиме «Инфракрасный датчик – Измерение – Кнопки дистанционного управления» для выбора из четырех различных перемещений в зависимости от того, какая кнопка нажата

(какие кнопки нажаты) на ИК-маяке. Можно сделать поворот влево и вправо, нажимая кнопки направления вверх влево и вверх вправо, и можно двигаться прямо, нажимая обе эти кнопки одновременно. Робот останавливается, когда все кнопки освобождены.